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Instrucciones tecnológicas
9.3 Motion control
● Modo 2 - Referenciación pasiva: Cuando el eje se mueve y pasa el interruptor de punto
de referencia, la posición actual se fija como posición de referencia. Esta función ayuda a
reducir el desgaste normal de la máquina y el juego de los cojinetes y prevenir la
necesidad de compensar el desgaste manualmente. Igual que antes, la entrada Position
de la instrucción de referenciación se añade a la posición indicada por el interruptor del
punto de referencia, facilitando así el offset de la posición de referencia.
Durante la referenciación pasiva, la instrucción MC_Home no realiza ningún movimiento
de referenciación. El movimiento necesario para este paso debe ser implementado por el
usuario mediante otras instrucciones de Motion Control. El eje está referenciado según la
configuración cuando se detecta el interruptor de punto de referencia. Los movimientos
de desplazamiento activos no se interrumpen con el inicio de la referenciación pasiva.
● Modo 3 - Referenciación activa: Este modo es el método más preciso para la
referenciación del eje. El sentido y la velocidad iniciales del movimiento se configuran en
los parámetros de configuración avanzada del objeto tecnológico para la referenciación.
Depende de la configuración de la máquina. También existe la posibilidad de determinar
si el flanco inicial o descendente en la señal del interruptor de punto de referencia es la
posición de referencia. Virtualmente todos los sensores tienen un rango activo y si se ha
utilizado la posición de Siempre conectado como señal de referencia, existe la
posibilidad de errar en la posición de referencia, ya que el rango activo de señal de
conexión podría cubrir cierta distancia. Al aplicar el flanco inicial o descendente de la
señal se consigue una posición de referencia mucho más precisa. Igual que ocurre con
todos los métodos restantes, el valor de la entrada Position de la instrucciones de
posicionamiento se añade a la posición referenciada por hardware.
En el modo de referenciación activa, la instrucción MC_Home realiza la aproximación
necesaria al punto de referencia. El eje está referenciado según la configuración cuando
se detecta el interruptor de punto de referencia. Los movimientos activos se interrumpen.
Los modos 0 y 1 no requieren un movimiento del eje. Suelen utilizarse para tareas de
configuración y calibración. En los modos 2 y 3 es necesario que el eje se mueva y pase por
un sensor configurado en el objeto tecnológico "Eje" como interruptor de punto de
referencia. El punto de referencia puede situarse en el área de trabajo del eje o fuera del
área normal de trabajo, pero dentro del rango de movimiento.
Configuración de parámetros de referenciación
Configure los parámetros para la referenciación activa y pasiva en la ventana de
configuración "Homing". El método de referenciación se ajusta utilizando el parámetro de
entrada "Mode" de la instrucción de Motion Control. En este caso, Mode = 2 significa
referenciación pasiva y Mode = 3 referenciación activa.
Nota
Utilice una de las siguientes medidas para garantizar que la máquina no se desplaza a una
posición final mecánica en caso de invertir la dirección:
• Mantenga una velocidad de aproximación reducida
• Aumente la aceleración/deceleración configurada
• Aumente la distancia entre el final de carrera por hardware y la parada mecánica
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Controlador programable S7-1200
Manual de sistema, 03/2014, A5E02486683-AG
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