FUNCIONAMIENTO
Individual
Robot program
TCP (Optional)
MoveJ (Set TCP = Active TCP)
6.5. Variables de realimentación
6.5.1. RG2-FT
Variable de
realimentación
on_return
F3D
F3D_Left
F3D_Right
FT_Base
FT_Left
FT_Right
50
Unidad
Descripción
Valor devuelto de los comandos de OnRobot
[N]
Longitud del vector de fuerza en 3D
√
F3D =
[N]
Longitud del vector de fuerza en 3D para el sensor del
dedo izquierdo
F3D_Left =
[N]
Longitud del vector de fuerza en 3D para el sensor del
dedo derecho
F3D_Right =
[3xN,
Valores de fuerza y par calculados en el sistema de
3xNm]
coordenadas Base, en una matriz
[3xN,
Lista {Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz} para el sensor del dedo izquierdo
3xNm]
[3xN,
Lista {Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz} para el sensor del dedo derecho
3xNm]
Dual
Antes de ejecutar un programa asegúrese de
seleccionar en el panel de instalación de
OnRobot la pinza adecuada que se utilizará
primero en el programa
Robot program
TCP (Select Gripper 1)
MoveJ (Set TCP = Active TCP)
TCP (Select Gripper 2)
MoveJ (Set TCP = OnRobot_Dual_2)
Fx² + Fy² + Fz²
√
Fx
² + Fy
² + Fz
²
L
L
L
√
Fx
² + Fy
² + Fz
R
R
²
R
