FUNCIONAMIENTO
Modo TCP dinámico
En este modo, el TCP activo del UR se establece
automáticamente de acuerdo con el dispositivo OnRobot
detectado.
Este modo es útil cuando debe tenerse en cuenta el efecto del
valor de ancho de la pinza (solo para RG2, RG6 o RG2-FT) en el
TCP.
Durante la ejecución del programa del robot, si se utilizan
comandos
RG Grip
establece automáticamente en consonancia.
Además, si la barra de herramientas de OnRobot se utiliza para
abrir o cerrar la pinza, el TCP activo se ajusta inmediatamente.
Aunque el TCP se sobrescribe directamente, también hay un TCP
definido por OnRobot, que se denomina:
OnRobot_Default
•
Este es el nombre tanto para los dispositivos individuales
como duales.
Se recomienda establecer la opción OnRobot_Default como TCP predeterminado (
configuración del TCP del UR.
Para dejar que el sistema actualice automáticamente el TCP durante la ejecución de un
programa, el comando Mover del UR debe permanecer en su ajuste predeterminado
Establecer como TCP activo. (a diferencia del modo TCP estático, donde debe cambiarse a
un TCP predefinido).
Si se utilizan dos pinzas, debe seleccionarse a qué pinza pertenece el TCP activo:
primero utilice un comando
•
•
a continuación, el comando Mover del UR tendrá un TCP activo actualizado que podría
utilizarse para varios comandos Mover
cuando sea necesario cambiar a la otra pinza, simplemente utilice otro TCP y seleccione
•
la otra pinza.
Antes de aprender cualquier punto de referencia, asegúrese de establecer el TCP activo:
para un dispositivo individual, vaya al panel de instalación de OnRobot
•
para dispositivos duales, vaya al panel de instalación de OnRobot y seleccione el
•
dispositivo (1 o 2) que está utilizando en el momento del aprendizaje
A continuación se muestra un resumen de un ejemplo de código:
Individual
Se recomienda establecer el TCP
OnRobot_Default como el TCP
predeterminado del UR
para abrir o cerrar la pinza, el TCP se
de OnRobot y seleccione si desea usar Pinza 1 o Pinza 2
TCP
Dual
Se recomienda establecer el TCP
OnRobot_Default como el TCP
predeterminado del UR
) en la
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