5.1.3.1. Carga de varios dispositivos................................................................................. 18
5.1.3.2. Configuración del conector de herramienta...................................................20
5.1.3.3. Información del dispositivo...................................................................................21
5.1.3.4. RG2-FT...................................................................................................................... 22
6. Funcionamiento.......................................................................................................................... 27
6.1. Comandos URCap.......................................................................................................................... 27
6.1.1. RG2-FT....................................................................................................................................27
6.1.1.1. Agarre RG................................................................................................................... 27
6.1.1.2. RG2-FT Insertar pieza............................................................................................ 29
6.1.1.3. HEX-Control de fuerza........................................................................................... 32
6.1.1.4. HEX-Búsqueda......................................................................................................... 34
6.1.1.5. HEX-Cero................................................................................................................... 37
6.1.1.6. OnWaypoint.............................................................................................................. 37
6.1.1.7. TCP...............................................................................................................................38
6.2. Barra de herramientas del URCap............................................................................................ 39
6.2.1. RG2-FT.................................................................................................................................. 42
6.3. Comandos URScript......................................................................................................................45
6.3.1. RG2-FT.................................................................................................................................. 45
6.4. Configuración del TCP................................................................................................................. 46
6.5. Variables de realimentación.......................................................................................................50
6.5.1. RG2-FT.................................................................................................................................. 50
7. Opciones adicionales del software...........................................................................................52
7.1. Compute Box / Eye Box.................................................................................................................52
7.1.1. Interfaces................................................................................................................................52
7.1.2. Cliente web...........................................................................................................................52
7.1.3. Cliente web: Menú de dispositivos................................................................................ 54
7.1.3.1. RG2-FT........................................................................................................................56
7.1.4. Cliente web: Menú de configuración.............................................................................58
7.1.5. Cliente web: Menú de actualización..............................................................................59
7.1.6. Cliente web: Configuración de la cuenta...................................................................... 61
8. Especificaciones del hardware................................................................................................. 65
8.1. Fichas técnicas................................................................................................................................65
8.1.1. Quick Changers................................................................................................................... 65
8.1.2. RG2-FT.................................................................................................................................. 66
8.1.3. Compute Box........................................................................................................................ 71
8.1.3.1. Con adaptador de pared de 1,5 A (36 W)...........................................................71
8.1.3.2. Con adaptador de pared de 6,25 A (150 W)................................................... 72
8.1.3.3. Interfaz de E/S de la Compute Box....................................................................72
8.2. Esquemas mecánicos................................................................................................................... 73
8.2.1. Placa adaptadora................................................................................................................73
8.2.2. Soporte de ángulo.............................................................................................................73
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