Consulte Esquemas de dimensiones en la página 191 (Guía de usuario de la plataforma
LD-250, Rev-B) para obtener información que le ayudará a diseñar y localizar la carga útil,
concretamente lo siguiente:
Centro de rotación: el punto medio de una línea entre el centro de los cubos de las
•
ruedas, alrededor del cual girará el LD-250.
Centro geométrico: el centro de dos líneas que bisecan el contorno del LD-250.
•
Centro de gravedad: el centro de gravedad del LD-250 sin carga.
•
Líneas intermedias de los ejes X e Y: líneas que cruzan el centro geométrico del LD-
•
250.
Sistema de coordenadas del AMR: el sistema de referencia X, Y, Z y Theta que
•
relaciona el AMR con su entorno y con la posición relativa de otros dispositivos,
como los láseres laterales opcionales. Consulte: Sistema de coordenadas del AMR en
la página 86 (Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B).
5.2.9.1 Detección e informes de inclinación
Si el AMR se inclina más de 60 grados en cualquier dirección, se produce un evento de
parada de emergencia. El objetivo de esto no es evitar que el AMR vuelque. Sin embargo,
puede notificarle si el AMR se desliza por una rampa o vuelca por cualquier motivo.
Consulte: Liberación de un botón de parada de emergencia en la página 31 (Guía de usuario
de la plataforma LD-250, Rev-B).
5.2.9.2 Colocación segura de la carga útil
Los gráficos de esta sección muestran la dimensión y la ubicación del centro de gravedad
seguro calculado de las estructuras de carga útil (que también deben cumplir con el límite
de peso especificado). El centro de gravedad de la estructura de carga, en cada instancia,
debe estar dentro del área definida.
En estos cálculos se asume lo siguiente:
La carga útil está fijada de forma segura al AMR y no sobresale.
•
La suspensión se establece en la configuración predeterminada de fábrica (2.º
•
orificio). Si ajusta la suspensión por cualquier motivo, el centro de gravedad de la
carga útil se verá afectado.
El AMR no supera los límites máximos especificados de:
•
o Aceleración, desaceleración o velocidad.
o Velocidad angular, especialmente en pendientes.
o Ángulo de inclinación (rampa).
En las siguientes representaciones gráficas:
A es la parte superior del bastidor de carga útil.
•
•
B define el área recomendada de la carga útil.
X es la dirección del movimiento del AMR (de delante hacia atrás).
•
•
Y es perpendicular a la dirección de movimiento del AMR (de lado a lado).
•
Z es la dimensión vertical (altura).
Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A
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