Plataforma: el LD-250 básico, que incluye:
•
o El chasis, los motores de accionamiento, la suspensión, las ruedas y los discos de
iluminación, las ruedas pivotantes, la batería, los láseres y los sensores traseros.
o Un LD-250 Core con giroscopio integrado, software de navegación y conectores de
datos y alimentación para una estructura de carga útil.
o Un cuadro de control, también denominado interfaz hombre-máquina (HMI).
o Las cubiertas de LD-250 (cubiertas externas) y un bastidor de carga útil para acoplar
una estructura de carga útil.
2.3
Descripción del producto
El LD-250 es un robot móvil de uso general diseñado para funcionar en entornos industriales
interiores y cerca de personal cualificado. Se trata de una unidad autoguiada y de autocarga,
con una estación de carga automatizada. Tiene una capacidad máxima de 250 kg. La
capacidad incluye la estructura de carga útil y cualquier carga transportada por dicha
estructura.
El LD-250 combina hardware y software de robótica móvil para proporcionar una
plataforma móvil y adaptable para transportar su carga útil. Después de escanear las
características físicas del entorno, el LD-250 navega de forma segura y autónoma a cualquier
destino accesible. Se mueve continuamente y sin intervención humana, y se recarga de
forma autónoma según sea necesario.
El LD-250 utiliza los datos de rango de un láser de escaneo de seguridad como su medio
principal para detectar obstáculos y saber con precisión su ubicación en el entorno.
Además, utiliza datos de los siguientes sensores:
Un láser frontal (o de punta) inferior para detectar objetos por debajo del plano del
•
láser principal.
•
Un sensor trasero que detecta y detiene el LD-250 si detecta objetos cercanos detrás
del AMR.
•
Un giroscopio en el LD-250 Core para detectar e informar de la rotación del LD-250.
•
Un encoder en cada motor de accionamiento que proporciona datos de odometría
de la distancia recorrida por cada rueda motriz.
Los encoders de ruedas proporcionan al sistema de navegación información de odometría
(la distancia recorrida por cada rueda y en qué dirección). Además, el LD-250 Core contiene
un giroscopio interno para seguir la rotación del LD-250. El LD-250 analiza estos datos de
odometría junto con los datos LIDAR de su láser de navegación para calcular su posición.
Este proceso se denomina localización.
Para entornos de trabajo dinámicos que dificultan la localización láser, OMRON ofrece la
localización de Acuity. La localización de Acuity utiliza una cámara para detectar las luces del
techo, lo que permite al AMR ubicarse en entornos en los que la localización láser por sí sola
no es una solución óptima. La localización láser admite los entornos cambiantes. Sin
embargo, la situación se complica si los cambios afectan a más del 80 % de los objetos
Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A
Página 10 de 77
