Manuales relacionados para Omron LD-250
Resumen de contenidos para Omron LD-250
- Página 1 Robot móvil LD-250 Instrucciones de montaje De conformidad con la Directiva de maquinaria 2006/42/CE (ANEXO VI)
- Página 2 Información de seguridad adicional Eliminación 3.10 Evaluación de riesgos 3.11 EHSR cumplidos 3.12 PL y PFH 3.13 Consideraciones operativas de la parada de emergencia SENSORES Láseres Sensor trasero Otros sensores Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 2 de 77...
- Página 3 ESTRUCTURAS DE CARGA ÚTIL Seguridad Consideraciones Compensaciones de la carga útil Conexiones entre LD-250 y la estructura de carga útil Panel de control (HMI) en la carga útil CONECTIVIDAD Conexiones necesarias para la configuración Conexiones del bastidor de carga útil: LD-250 Core ESPECIFICACIONES TÉCNICAS...
- Página 4 OMRON. La documentación se estudia y revisa periódicamente. OMRON no se hace responsable de ningún error u omisión que hubiese en este documento Copyright © 2020 de OMRON Corporation. Todos los derechos reservados. Cualquier marca registrada de otra empresa utilizada en esta publicación es propiedad de dicha empresa.
- Página 5 1.1.5 Datos de rendimiento Los datos presentados en los sitios web, los catálogos y otros materiales de OMRON se proporcionan como una guía para el usuario a la hora de determinar la idoneidad y no constituyen una garantía.
- Página 6 Consulte siempre al representante de OMRON para confirmar las especificaciones reales del producto adquirido. 1.1.7 Errores y omisiones La información presentada por OMRON ha sido revisada y consideramos que es exacta. No obstante, no asumimos responsabilidad alguna por errores u omisiones tipográficos, de redacción o de corrección.
- Página 7 Nivel de rendimiento de conformidad con EN ISO 13849-1 Nivel de rendimiento requerido de conformidad con EN ISO 13849-1 Nivel de rendimiento alcanzado de conformidad con EN ISO 13849-1 Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 7 de 77...
- Página 8 Proceso general que comprende el análisis de riesgos y la evaluación riesgos de riesgos Función de Función de la máquina cuyo fallo puede dar lugar a un aumento seguridad inmediato de los riesgos Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 8 de 77...
- Página 9 El montador, al incorporar el robot móvil LD-250 en la maquinaria final, deberá tomar las medidas necesarias para abordar los EHSR del ANEXO I de la Directiva de maquinaria, aplicable al robot móvil LD-250, que no se hayan aplicado y cumplido o que solo hayan sido parcialmente cumplidos por OMRON.
- Página 10 Se mueve continuamente y sin intervención humana, y se recarga de forma autónoma según sea necesario. El LD-250 utiliza los datos de rango de un láser de escaneo de seguridad como su medio principal para detectar obstáculos y saber con precisión su ubicación en el entorno.
- Página 11 Los ejes de las ruedas están situados cerca de su línea central, lo que hace que el LD-250 tenga una alta capacidad de maniobra y sea capaz de girar sobre sí mismo.
- Página 12 Figura 1: conjunto de accionamiento de LD-250 (se han retirado las cubiertas) 2.3.1.2 Componentes básicos incluidos Una plataforma modelo LD-250 completamente ensamblada que incluye lo siguiente: • o Láser de navegación y seguridad OS32C de OMRON (láser principal). o Láser frontal inferior.
- Página 13 Estación de carga automatizada. • o La estación de carga permite que el LD-250 se cargue por sí mismo, sin intervención del usuario. Incluye un soporte de montaje en pared y una placa de suelo para poder disfrutar de distintos métodos de instalación. Consulte Instalación de la estación de carga en la página 58 (Guía de usuario de la...
- Página 14 LD, como una maquinaria parcialmente completa. Hay manuales adicionales en los que se tratan temas relacionados. En los siguientes manuales se proporciona información sobre seguridad general, productos relacionados, configuraciones avanzadas y especificaciones del sistema. Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 14 de 77...
- Página 15 Seguridad Uso previsto El LD-250 está diseñado para funcionar en entornos industriales interiores. En general, si un usuario de silla de ruedas puede desplazarse de forma segura y con facilidad por el entorno (abierto y principalmente llano, con inclinaciones suaves y puertas anchas), el LD-250 también podrá.
- Página 16 Uso no previsto Al utilizar un AMR, anticípese a los posibles riesgos para el personal y el equipo. OMRON ha diseñado el LD-250 para que se utilice en un entorno cuidadosamente controlado y gestionado al que solo pueda acceder el personal cualificado.
- Página 17 • • Reducir la fiabilidad y el rendimiento. Si tiene alguna duda relacionada con la aplicación, pregunte al soporte de OMRON local para determinar si se trata de un uso previsto. Responsabilidades del usuario Usted es responsable de hacer un uso seguro constante del AMR.
- Página 18 Consulte Centro de gravedad en la página 86 (Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B) y Límites de aceleración, desaceleración y rotación en la página 74 (Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B). • La velocidad de rotación cobra más importancia cuando el centro de gravedad de la carga útil está...
- Página 19 Deje que el AMR se seque bien al aire antes de volver a ponerlo en funcionamiento. o Póngase en contacto con el soporte de OMRON local si sospecha que ha penetrado líquido en las cubiertas o que el líquido ha contaminado el interior del AMR.
- Página 20 3.4.1.3 Riesgos de los campos magnéticos El embudo de acoplamiento crea un campo magnético fuerte. Este componente se encuentra en la parte inferior del LD-250. Las personas con implantes médicos no deben acercarse al embudo de acoplamiento. 3.4.1.4 Cualificación del personal Debe asegurarse de que todo el personal que trabaje con o cerca de los AMR tenga la formación adecuada y unos conocimientos prácticos exhaustivos.
- Página 21 AMR, verifique el correcto funcionamiento del bloqueo a prueba de fallos como parte de su evaluación de riesgos. 3.4.1.6 Zumbador de aviso configurable El LD-250 tiene un zumbador de aviso configurable. Configure este zumbador como corresponda para las instalaciones en las que opera el AMR. De forma predeterminada, el zumbador suena cuando el AMR se está...
- Página 22 EM2100. Consulte la Guía de usuario de Fleet Operations Workspace Core para obtener más información. Entorno 3.5.1.1 Condiciones generales del entorno Asegúrese de que el entorno de funcionamiento del LD-250 sigue siendo seguro para el LD-250. Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 22 de 77...
- Página 23 únicamente en aplicaciones en las que pueda prever y mitigar los posibles riesgos para el personal y el equipo. OMRON no ha diseñado el LD-250 para su uso en áreas no controladas sin análisis de riesgos. Por ejemplo, en áreas abiertas al acceso de público general. El uso del LD-250 en dichas áreas requiere la implementación de medidas de seguridad adicionales no descritas...
- Página 24 MobilePlanner que requiera que el dispositivo se desplace marcha atrás. De lo contrario, el LD-250 solo se desplaza marcha atrás hacia su estación de carga para recargarse. Para cambiar la dirección, el LD-250 gira sobre su centro de rotación (gira sobre sí...
- Página 25 Core. Seguridad de la batería El LD-250 requiere una batería de iones de litio. Utilice únicamente la batería con el número de modelo correcto suministrado por OMRON. El software FLOW determina si la batería es del tipo correcto para el LD-250.
- Página 26 3.8.1.1 Guía de seguridad del robot móvil LD La Guía de seguridad del robot móvil LD se incluye con el LD-250 y proporciona información detallada sobre el funcionamiento seguro del LD-250. También proporciona recursos para obtener información sobre las normas pertinentes.
- Página 27 Las protecciones deben cumplir todas las normas locales y nacionales aplicables de la ubicación en la que se utiliza el AMR. Hemos realizado una evaluación de riesgos para los AMR de OMRON basada en las aplicaciones previstas del AMR. Las conclusiones se resumen en esta sección.
- Página 28 LD OEM), paragolpes y sonar en la plataforma LD OEM y sensores traseros en el LD-250 que permiten al AMR evitar obstáculos y personas. El LD-250, la plataforma LD OEM y la plataforma LD Cart Transporter son AMR totalmente autónomos que, una vez configurados, trabajan alrededor de personas en entornos industriales sin necesidad de intervenciones.
- Página 29 El cálculo del nivel de rendimiento (PL) de las funciones de seguridad de los productos de robots móviles de OMRON se basa en la norma ISO 13849. La evaluación de PL se ha realizado para los modelos LD, incluida la consola proporcionada.
- Página 30 AMR en un estado de parada de emergencia. Figura 2: circuito de parada de emergencia Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 30 de 77...
- Página 31 Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 31 de 77...
- Página 32 Figura 3: láseres de LD-250 4.1.1 Láser de escaneo de seguridad El láser de escaneo de seguridad del LD-250 [Figura 3 (A)] es un modelo OS32C de OMRON. Se trata de un sensor de escaneo y navegación preciso que cuenta con las siguientes características:...
- Página 33 El LD-250 incluye un sensor orientado hacia atrás que detecta los obstáculos que se encuentran cerca de la parte trasera, como personas que se encuentra detrás del LD-250. El sensor también detecta los obstáculos que el AMR puede encontrar al dar marcha atrás o girar.
- Página 34 Para obtener información sobre la limpieza del sensor trasero, consulte Limpieza del sensor trasero en la página 157 (Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B). 4.2.1 Consideraciones operativas del sensor trasero La siguiente figura es una vista aérea del LD-250 que muestra las ubicaciones aproximadas de los campos del sensor (no está...
- Página 35 AMR. Durante el desplazamiento GotoStraight, el sensor trasero está activo y debe considerar ajustar el valor del parámetro FrontClearance. Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 35 de 77...
- Página 36 4.2.6 Voladizos de la carga útil Si su carga útil supera el tamaño predeterminado del LD-250, debe hacer varios ajustes en los parámetros de funcionamiento del AMR para mantenerse conforme a los límites de funcionamiento seguro.
- Página 37 Un conector del paragolpes del usuario le permite añadir sus propios paragolpes de estructura de carga útil. El panel superior trasero del LD-250 Core (en el bastidor de carga útil) proporciona conexiones para los sensores delanteros izquierdo, central y derecho, y para los sensores traseros izquierdo, central y derecho.
- Página 38 Estructuras de carga útil Una estructura de carga útil es cualquier equipo mecánico que se conecte al LD-250 con el fin de realizar una tarea. Puede ser algo tan simple como estantes para recibir contenedores de piezas o algo tan complejo como un brazo robótico. En algunos casos, OMRON diseña y construye una estructura de carga útil personalizada para una aplicación específica.
- Página 39 • Requisitos de mantenimiento y capacidad de servicio. La adición de peso al LD-250 tiende a influir menos en el tiempo de funcionamiento de la batería que el aumento del consumo de energía eléctrica. El uso del AMR sobre superficies blandas (como alfombras) reduce significativamente el runtime de la batería en comparación con superficies duras.
- Página 40 Si utiliza el LD-250 sobre la superficie dura y plana recomendada, la masa de carga • útil adicional tiene un efecto mínimo en la duración de la batería y el tiempo de funcionamiento entre recargas.
- Página 41 5.2.5 Acceso al bastidor de carga útil El área entre el LD-250 y su estructura de carga útil es el bastidor de carga útil. Por aquí es por donde se accede a los conectores de alimentación y de E/S del LD-250 Core, además de a cualquier dispositivo de fijación mecánico que asegure la carga útil al LD-250.
- Página 42 5.2.6.2 No bloquee los sensores del AMR La carga útil, y todo lo que transporte, no debe extenderse por debajo de la altura del bastidor de carga útil. Si la carga útil bloquea alguno de los sensores de LD-250, este no podrá funcionar correctamente.
- Página 43 La sección transversal de la extrusión es un perfil de ranura en T cuadrado de 40 x 40 mm con tres ranuras en T abiertas, una en cada cara de 40 mm. Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 43 de 77...
- Página 44 LD-250. Puede ajustar y mover fácilmente su carga útil en relación con el centro de gravedad del LD-250 (consulte: Centro de gravedad en la página 86 [Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B]).
- Página 45 útil, considere la posibilidad de incorporar puntos de fijación con bisagra en un lado de la estructura de carga útil para poder inclinarla y apartarla del bastidor. Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 45 de 77...
- Página 46 La siguiente figura muestra las posiciones aproximadas de las tuercas de sujeción con respecto al borde de la placa superior y sus líneas centrales. Puede obtener las fuentes de los planos de ingeniería y CAD en el sitio web de OMRON si necesita determinar las ubicaciones exactas.
- Página 47 Figura 9: posición de las tuercas de sujeción alrededor del bastidor de carga útil 5.2.8 Sistema de coordenadas del AMR Los AMR de OMRON utilizan el sistema de coordenadas X, Y, Z y Theta (θ). Esta información es relevante para algunos de los procedimientos utilizados en este manual, como identificar cuáles son las cubiertas izquierda o derecha.
- Página 48 Mantenga el centro de gravedad de su estructura de carga útil centrado sobre el propio centro de gravedad del LD-250 y lo más bajo posible (cerca de la parte superior del LD-250). Esto proporciona una estabilidad óptima, especialmente cuando el LD-250 pasa por umbrales elevados o irregularidades en el suelo.
- Página 49 Consulte Esquemas de dimensiones en la página 191 (Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B) para obtener información que le ayudará a diseñar y localizar la carga útil, concretamente lo siguiente: Centro de rotación: el punto medio de una línea entre el centro de los cubos de las •...
- Página 50 Todas las dimensiones se expresan en milímetros (mm). Consulte también Sistema de coordenadas del AMR en la página 86 (Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B). Figura 11: vista lateral (X) del centro de gravedad recomendado de la carga útil (mm) Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev.
- Página 51 Figura 12: vista superior (Z) del centro de gravedad recomendado de la carga útil (mm) Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 51 de 77...
- Página 52 Esto es necesario para que el AMR siga teniendo un funcionamiento coherente y seguro. Póngase en contacto con el soporte de OMRON local si sus parámetros difieren de los descritos en esta sección. En general, debe reducir las velocidades máximas de aceleración, desaceleración y rotación.
- Página 53 LD-250, Rev-B). Hay muchas otras conexiones del LD-250 Core disponibles. Para obtener información detallada y las especificaciones de las conexiones disponibles, consulte Conectividad en la página 93 (Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B). 5.5.1 Consideraciones sobre la parada de emergencia al retirar el panel de control Si retira el panel de control, debe sustituir su botón de parada de emergencia por otro...
- Página 54 Si no es así, debe terminar correctamente la cadena de parada de emergencia del panel de control: 1. Mantenga el cable del panel de control en su lugar, conectado al LD-250 Core. 2. Conecte un puente (número de referencia 13387-000) de forma segura para terminar el extremo del cable (en lugar del panel de control).
- Página 55 Se puede acceder a las conexiones de LD Core disponibles para el usuario en el bastidor de carga útil ubicado bajo la placa de cubierta superior del LD-250. El bastidor de carga útil proporciona puntos de conexión mecánica sólidos y acceso a conexiones de datos, señales (E/S) y alimentación eléctrica.
- Página 56 Las conexiones descritas en esta sección están disponibles para su uso con opciones estándar y accesorios suministrados por el usuario. El LD-250 se suministra con dos antenas que puede reubicar si es necesario. Si reubica las antenas, asegúrese de que no se encuentran en una posición que pueda atenuar la señal Wi-Fi, en función de la orientación...
- Página 57 Figura 15: parte superior delantera del LD-250 Core 6.2.1.1 E/S digitales El conector de E/S digitales HDB44F del LD-250 Core proporciona al usuario entradas y salidas digitales para la personalización de la carga útil. Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A...
- Página 58 Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 58 de 77...
- Página 59 6.2.1.2 Especificaciones de entradas y salidas digitales En las siguientes tablas se describen las especificaciones de las entradas digitales del LD-250 Core. NOTA: Las especificaciones de corriente de entrada se proporcionan como referencia. Las fuentes de tensión se utilizan normalmente para accionar las entradas.
- Página 60 Figura 16: ejemplo de cableado de entrada digital típico NOTA: Puede utilizar todas las señales de entrada para las configuraciones NPN o PNP. Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 60 de 77...
- Página 61 Figura 17: ejemplo de cableado de salida digital típico 6.2.1.3 E/S analógicas El conector de E/S analógicas HDB15M del LD-250 Core está reservado únicamente para uso interno. Póngase en contacto con el soporte de OMRON local antes de intentar utilizar estos circuitos.
- Página 62 6.2.1.5 RS232 1 y 2 Los conectores DB9M RS232 1 y 2 del LD-250 Core proporcionan dos puertos para su uso con dispositivos periféricos, como los sensores HAPS (consulte Sistema de posicionamiento de alta precisión (HAPS) en la página 190 [Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B].) Si no se utilizan para otros dispositivos, también puede utilizar los puertos para la...
- Página 63 6.2.2 Conectores superiores traseros del LD-250 Core La figura muestra los conectores del panel de la interfaz trasera superior del LD-250 Core. Algunos de estos conectores están disponibles para que el cliente los use. Figura 18: panel de la interfaz trasera superior del LD-250 Core Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev.
- Página 64 6.2.2.1 Conector de la consola El conector DB9F de la consola del LD-250 Core se repite en el exterior del AMR, bajo una pequeña puerta en la parte trasera (consulte Funciones del LD-250 en la página 12 [Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B]).
- Página 65 22 - 30 V CC. 6.2.2.3 LUCES (poste de luz) El conector Mini-Fit® 2 x 3 del poste de luz del LD-250 Core le permite conectar un poste de luz u otras luces de advertencia de la carga útil.
- Página 66 6.2.2.4 Interfaz de usuario (freno y parada de emergencia) El conector Mini-Fit® 2 x 7 de la interfaz de usuario del LD-250 Core proporciona circuitos para los botones de liberación del freno, encendido, apagado y parada de emergencia. Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A...
- Página 67 6.2.2.5 Paragolpes del usuario El conector Mini-Fit® 2 x 4 del paragolpes del usuario del LD-250 Core proporciona 6 circuitos para los paragolpes de la carga útil opcionales suministrados por el usuario. Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A...
- Página 68 6.2.2.6 Alimentación auxiliar El conector Mini-Fit® 3 x 2 de la alimentación auxiliar del LD-250 Core proporciona salidas de alimentación auxiliares. Consulte también Consumo de energía en la página 79 (Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B), donde se especifican los límites de consumo de energía.
- Página 69 No es posible utilizar las conexiones de datos RS-422. • 6.2.2.9 Sonar 1 El conector DB9M del sonar 1 del LD-250 Core está conectado al sensor trasero del LD-250. Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 69 de 77...
- Página 70 Especificaciones técnicas Esquemas de dimensiones Figura 19: dimensiones de longitud desde el lateral del AMR Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 70 de 77...
- Página 71 7.1.1 Medidas de la anchura Figura 20: dimensiones de anchura desde la parte trasera del AMR Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 71 de 77...
- Página 72 NOTA: Consulte también Estructuras de carga útil (Sección 5) para obtener información sobre las dimensiones y la ubicación de montaje de la carga útil. Especificaciones del LD-250 7.2.1 Dimensiones físicas Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 72 de 77...
- Página 73 7.2.2 Rendimiento Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A Página 73 de 77...
- Página 74 7.2.3 Cargas útiles con voladizo y el radio de balanceo del AMR Si su carga útil supera el tamaño predeterminado del LD-250, se altera el radio de balanceo del AMR y la velocidad de rotación segura máxima se verá exponencialmente afectada. Si el tamaño del AMR se debe aumentar significativamente, es posible que necesite ajustar la...
- Página 75 7.2.4 Sensores 7.2.5 Conformidad con ESD El LD-250 cuenta con una ruta para la conexión a tierra ESD a través de las ruedas pivotantes. Aunque es adecuado para proteger el LD-250 y cualquier otro equipo que toque, este método no cumple con la norma IEC.
- Página 76 Limpieza de las ruedas pivotantes ESD en la página 156 (Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B). Entorno y suelo en la página 115 (Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B). Especificaciones de la estación de carga NOTA: El LD-250 también puede utilizar estaciones de carga de modelos más antiguos que...