•
Repetir la puesta en servicio de seguridad. Consulte: Puesta en servicio de la parada
de emergencia en la página 177 (Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B).
Modificar los parámetros Robot Physical (Robot físico): General para cambiar la
•
anchura del AMR, LengthFront, LengthRear y potencialmente su radio.
Estas modificaciones garantizan que las dimensiones exactas del AMR se utilizan durante la
planificación de rutas y la evitación de obstáculos.
•
Modificar el valor del parámetro AbsoluteMaxRotVel para que ninguna parte del
AMR supere una velocidad de 300 mm/s durante la rotación. Consulte: Cargas útiles
con voladizo y el radio de balanceo del AMR en la página 194 (Guía de usuario de la
plataforma LD-250, Rev-B).
Los láseres laterales solo son útiles si el voladizo puede hacer que el AMR se encuentre con
obstáculos que no sean visibles para el láser de escaneo principal o para su láser frontal
inferior.
5.2.6.2 No bloquee los sensores del AMR
La carga útil, y todo lo que transporte, no debe extenderse por debajo de la altura del
bastidor de carga útil. Si la carga útil bloquea alguno de los sensores de LD-250, este no
podrá funcionar correctamente.
Si instala láseres de montaje trasero o lateral opcionales, asegúrese de que la estructura de
carga útil no interfiere con los haces del láser. Monte los láseres laterales (inclinados) a cada
lado de la estructura de carga útil de forma que no detecten la propia estructura en sí.
Consulte: Láseres laterales (adicionales) en la página 189 (Guía de usuario de la plataforma
LD-250, Rev-B).
Si no es posible evitar que se produzca alguna interferencia entre la estructura y el plano de
detección del láser lateral, puede utilizar el parámetro LaserIgnore para restringir la
detección a zonas que no incluyen la estructura de carga. Sin embargo, esto podría afectar a
la capacidad de detección de ese sensor y debería evitar utilizar LaserIgnore si es posible.
Considere la posibilidad de utilizar una pantalla protectora sobre los láseres laterales para
evitar que sufran daños. Asegúrese de que las pantallas no bloquean el haz del láser ni
sobresalen demasiado.
5.2.7 Ubicaciones de montaje en el bastidor de carga útil
El bastidor de carga útil está situado debajo de la cubierta superior del LD-250. Proporciona
acceso al LD-250 Core para realizar las conexiones de alimentación y de datos, y a los puntos
de conexión para su estructura de carga útil.
5.2.7.1 Puntos de montaje de la carga útil: extrusiones ranuradas en T
La placa superior del bastidor de carga útil contiene extrusiones longitudinales y
transversales de carga que proporcionan puntos de montaje adaptables. Alrededor del
borde de la placa se proporcionan tuercas de sujeción adicionales. La siguiente figura
Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A
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