Tabla de contenido
1. Dedos pillados entre el pie y la base del robot (junta 0).
2. Dedos pillados entre el brazo y la mu˜ n eca (junta 4).
3. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en la herramienta o su conec-
tor.
4. Piel penetrada por puntas y bordes afilados en obst ´ aculos que haya cerca
de la gu´ ı a del robot.
5. Cardenales causados por golpes del robot.
6. Torceduras o fracturas ´ oseas debidas a golpes entre una carga pesada y
una superficie dura.
7. Consecuencias debidas a pernos flojos que sujetan el brazo rob ´ otico o la
herramienta.
8. Descarga el ´ ectrica o incendio debido a mal funcionamiento de las fuen-
tes de alimentaci ´ on si la conexi ´ on de la red el ´ ectrica no est ´ a protegida
con un rel ´ e HFI o HPFI.
9. Descarga el ´ ectrica debido a mal funcionamiento de las fuentes de ali-
mentaci ´ on si la caja del controlador no est ´ a conectada a tierra a trav ´ es
del cable de alimentaci ´ on.
En todo caso, el UR-6-85-5-A es un robot muy seguro por las siguientes razo-
nes:
1. El sistema de control tiene un nivel de rendimiento d de Categor´ ı a 3
2. Software de nivel alto que activa una parada de protecci ´ on si el robot
choca con algo. El l´ ı mite para forzar la parada es inferior a 150N .
3. Software de nivel bajo que activa una parada de protecci ´ on si el par
de las juntas articuladas sobrepasa 42N m o 10N m en el caso de las juntas
grandes y peque˜ n as, respectivamente. Estos valores son nominales y est ´ an
relacionados con los pares calculados a partir de un modelo te ´ orico del
robot.
4. El software impide la ejecuci ´ on del programa cuando el robot est ´ a mon-
tado de manera diferente de la especificada en la configuraci ´ on.
5. El sistema de control del robot es redundante para que un solo error del
sistema lo detenga o apague.
6. El peso del robot es inferior a 19kg.
7. La forma del robot es suave, lo que reduce la presi ´ on (N/m ) por fuerza
(N ).
8. Si se tira con fuerza, es posible mover las juntas articuladas de un robot
apagado (contra los frenos). Esta funci ´ on, sin embargo, es ´ unicamente
para casos de emergencia ya que podr´ ı a reducir la vida ´ util del robot.
El hecho de que el robot sea muy seguro ofrece la posibilidad de o guardar
las protecciones de seguridad o de usar protecciones con un nivel de rendi-
miento bajo. Para contribuir a convencer a los clientes y autoridades locales,
el robot UR-6-85-5-A ha sido probado por el Instituto Tecnol ´ ogico Dan ´ es, que
4.3. Evaluaci ´ on de riesgos
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UR-6-85-5-A
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