C. Referencia para CANopen y objetos CI
C.1.2 Communication Profile Area
Device Type (tipo de dispositivo)
CANopen / CI
Descripción
Error Register (registro de errores)
CANopen
Descripción
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
1000h
/ 00h
Clasificación del tipo de dispositivo y de la funcionalidad.
Bit: 31 ... 16
Información adicional Device Profile Number
Valores dependientes del perfil de datos (objeto 2FF2h/05h / PNU 206):
Device Profile Number:
Información adicional:
1001h
En este registro se guardan los errores internos.
El registro de errores forma parte del objeto de emergencia.
Bit: Descripción
0
generic error: existe un error (operación O de los bits del 1 al 7)
1
current: I2t−Error
2
voltage: error de supervisión de la tensión
3
temperature: sobretemperatura en el motor
4
communication error (overrun, error state)
5
falta el recorrido de referencia, error en el recorrido de referencia, posi
ción de destino no admisible, error de seguimiento, fallo general de hard
ware
6
reservado, fijo = 0
7
reservado, fijo = 0
Valores: 0 = sin errores; 1 = con errores.
Var
uint32
15 ... 0
DS 402: 402 (0x0192)
FHPP: 301 (0x012d)
DS 402: 2 (0x0002) código de tipo para servoac
cionamiento
FHPP: 0 (0x0000) no utilizado
Var
uint8
ro
ro
C−11
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