1. Cuadro general del sistema
1.2.2 Perfiles de datos FHPP y DS 402
Perfil de datos
FHPP
DS 402
Tab. 1/5: Métodos de control y de parametrización dependientes del perfil de datos
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe
cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado,
el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)".
Aparte del perfil Festo, en los actuadores con un interface
CANopen también puede utilizarse el perfil CANopen DS402
para el control mediante el master. En este caso, el perfil
DS402 también es el perfil realizado internamente; el inter
face FHPP se representa mediante una conversión de DS402.
En ambos casos, el perfil de comunicación es DS 301.
Descripción
Control
El control se realiza a través de los datos cíclicos de control y de
estado de 8 bytes, véanse las secciones 5.5.2 y 5.5.3.
Parametrización
La parametrización se realiza:
a través de otros 8 bytes de E/S (canal de parámetros Festo FPC)
opcionalmente mediante los accesos SDO correspondientes
Para la información detallada acerca de los objetos implementados,
véase el apéndice B.1.1.
Control
El control se efectúa conforme al perfil de dispositivo DS 402 con
las siguientes variaciones:
Subperfil Positioning Profile"
Transición de estado 19 y 20, véase la sección C.2
Quick Stop active, transición de estado 12, véase la sección C.2
Parametrización
La parametrización se efectúa mediante los accesos SDO (DS 402).
Para la información detallada acerca de los objetos implementados,
véase el apéndice C.1.
El FHPP permite un control y una programación uniformes
para los diferentes sistemas de bus de campo y controlado
res de Festo. Los valores de parámetros, bytes de control y
de estado requeridos en funcionamiento se pueden leer y
escribir directamente mediante el directorio de objetos y una
1−7
Capítulos
