C. Referencia para CANopen y objetos CI
Transmit PDO Communication Parameter (Transmit PDO parámetro de comunicación)
CANopen
Descripción
COB−ID for PDO
(
(COB−ID para PDO)
p
)
Transmission Type
(tipo de transmi
( p
sión)
ó )
Inhibit time
(
(tiempo de
p
bloqueo)
bl
)
Compability Entry
(
(reservado)
)
Event Timer
(contador de suce
(
sos)
)
Festo P.BE−MTR−DCI−CO−ES es 0701NH
1800h,
01h...05h
1801h
Parámetro de comunicación de los PDO 1 y 2 que el dispositivo puede transmitir:
PDO 1:
objeto 1800h
PDO 2:
objeto 1801h
1800h,
01h
1801h
COB−Id utilizado por el PDO.
PDO 1:
predeterminado: 0x180 + Node−ID
PDO 2:
predeterminado: 0x280 + Node−ID
1800h,
02h
1801h
Tipo de transmisión.
Predeterminado: 255 (0xFF) transmisión asíncrona activada por sucesos
Margen de valores: 0 ... 255 (0x00 ... 0xFF)
1800h,
03h
1801h
Tiempo de bloqueo.
Fijo: 0 (0x0000)
1800h,
04h
1801h
Reservado, no se permite implementarlo (el acceso se responde con un código
de interrupción).
1800h,
05h
1801h
Contador de sucesos en ms.
Predeterminado: 0 (0x0000)
Record
uint32, uint8, uint16
uint32
uint8
uint16
uint16
rw
rw
rw
rw
rw
C−17
Capítulos
