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7. Sistema de navegación y control
Figura 7.3. La ruta global se representa con una línea de puntos de color azul que va desde la posición de inicio
hasta la posición de destino.
La ruta global se crea únicamente en el inicio de una acción de movimiento o en caso de
que haya sido imposible que el robot llegara a la posición de destino y este necesite crear
una ruta nueva. La ruta generada solo sortea los obstáculos que el robot haya creado al
crear la ruta y los obstáculos marcados en el mapa. La ruta global aparece en la interfaz del
robot como una línea de puntos que va desde la posición de inicio del robot hasta su posición
de destino.
Figura 7.4. La línea de puntos desde la posición de inicio del robot hasta su posición de destino es la ruta global
generada por el ordenador del robot.
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