Estructura De Los Datos Cíclicos I/O (Fhpp Standard) - Festo SFC-DC Manual De Usuario

5. Puesta a punto
5.5.2 Estructura de los datos cíclicos I/O (FHPP Standard)
Datos Byte 1
Datos O
Los bytes 1 y 2 (fijos)
se conservan en cada
uno de los modos de
funciona− miento y
transmiten los bytes
de control y de estado de control y de estado
Datos I
(p.ej. CCON, SCON,
etc.) para habilitar el
SFC−DC y la configura
ción de los modos de
funcionamiento.
Datos I/O: selección del registro
Datos Byte 1
Datos O CCON
Datos I SCON
Datos I/O: tarea directa
Datos Byte 1
Datos O CCON
Datos I SCON
Festo P.BE−SFC−DC−DN−ES es 0801NH
El protocolo FHPP Standard siempre prevé unos datos de
entrada y de salida de 8 bytes respectivamente.
Otras I/O de 8 bytes según FHPP−FPC
En los datos cíclicos se permiten otros datos de entrada y de
salida de 8 bytes respectivamente para transferir los
parámetros conforme al protocolo FPC (Festo Parameter
Channel). Los datos de I/O y los parámetros se describen en
la sección 5.7.
Byte 2 Byte 3
Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado
(tarea directa, selección de registro) y transmiten otros bytes de
control y estado (p.ej. CDir, SDir, etc.), así como valores nominales
y reales:
número del registro o posición nominal en los datos de salida,
mensaje de retorno de la posición real y número de registro en mensaje de retorno de la posición real y número de registro en
los datos de entrada,
otros valores nominales y reales dependiendo del modo de
funcionamiento.
Byte 2 Byte 3
CPOS Nº registro Reservado
SPOS Nº registro RSB
Byte 2 Byte 3 Byte 4
CPOS CDIR Valor
nominal 1
(velocidad)
SPOS SDIR Valor real 1
(velocidad,
fuerza/par...)
Byte 4 Byte 5
Byte 4 Byte 5
Reservado
Posición real
Byte 5
Valor nominal 2
(posición, fuerza/par...)
Valor real 2
(posición real)
Byte 6 Byte 7
Byte 6 Byte 7 Byte 8
Byte 6 Byte 7 Byte 8
Byte 8
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