Protocolo De Comunicación Canabierto - Delta Electronics VFD-E Serie Manual Del Usuario

Capítulo 6Apendice E Función CANabierto |
Objeto
Mensajes punto a punto
Emergencia
TPDO1
RPDO1
TPDO2
RPDO2
TPDO3
RPDO3
TPDO4
RPDO4
SDO
predeterminado
(tx)
SDO
predeterminado
(rx)
Control de
errores NMT
E.1.4 Protocolo de comunicación CANabierto
Tiene servicios tal como sigue:
NMT (Objeto de gestión de redes)
SDO (Objeto de datos de servicio)
PDO (Objeto de datos de procesos)
EMCY (Objeto de emergencia)
E.1.4.1 NMT (Objeto de gestión de redes)
La gestión de red (NMT) sigue una estructura Maestro/Dependiente para ejecutar el servicio
NMT. Sólo hay un maestro de NMT en una red, y los demás nodos son considerados
como dependientes. Todos los nodos de CANabierto tienen un estado presente de NMT,
y el maestro de NMT puede controlar el estado de los nodos dependientes. El diagrama
de estado de un nodo se muestra a continuación:
E-4
Código de Número de
función nodo
0001 1-127
0011 1-127
0100 1-127
0101 1-127
0110 1-127
0111 1-127
1000 1-127
1001 1-127
1010 1-127
1011 1-127
1100 1-127
1110 1-127
Revisión Noviembre 2007, 03EE, SW--PW V1.10/CTL V2.10
COB-ID Índice del diccionario
de objetos
0x81-0xFF 0x1014, 0x1015
0x181-0x1FF 0x1800
0x201-0x27F 0x1400
0x281-0x2FF 0x1801
0x301-0x37F 0x1401
0x381-0x3FF 0x1802
0x401-0x47F 0x1402
0x481-0x4FF 0x1803
0x501-0x57F 0x1403
0x581-0x5FF 0x1200
0x601-0x67F 0x1200
0x701-0x77F 0x1016, 0x1017