Siemens SIMATIC S5-135U Instrucciones De Programacion página 263

Regulación: algoritmo PID
Regulador PID
Las magnitudes características de un regulador PID son la constante proporcional K, la
constante de tiempo integral TN, y la constante de tiempo diferencial N. Ellas determinan las
respuestas P, I
y
D.
Modificación de los parametros
La componente P de la magnitud de regulación está formada según la fórmula siguiente:
Componente P
=
KP
'
(XWk
-
XWk-1)
Una modificación de KP o R en servicio automático solamente ejerce una influencia sobre las
modificaciones posteriores de la diferencia de regulación XWk. El valor momentáneo de la mag-
nitud de regulación no es influenciado por la modificación del parámetro. Este comportamiento
permite modificar los parámetros sin golpes.
Si no se desea este comportamiento, se puede eliminar gracias al cálculo siguiente que sola-
mente debe ser realizado una vez para cada cambio de parámetros (ejemplo para la modifi-
cación de KP):
Cuando se utiliza el programa siguiente para la modificación de parámetros, el regulador pre-
senta el comportamiento de un regulador analógico:
:L KPnuevo cargar KPnuevo
:L
Kpantiguo cargar KPantiguo
:-G
:L DD38 Xwk-1
:xG
:L DD44 Yk-1
:+G
:T DD44
=
Yk-1
Abreviaturas utilizadas en un regulador PID
lncremento de la magnitud de ajuste calculada
Incremento de la perturbación
Representación en coma flotante
Muestro k-ésirno
Constante proporcional
Representación decimal entre
+
1 y
-
1
Limite superior (limitador)
Parárnetro R
Tiempo de muestro
TVITA
TArrN
Punto de muestro
=
k
'
TA
Constante de tiempo integral
Constante de tiempo diferencial
Limite inferior (limitador)
Valor de consigna
Valor real
Diferencia de regulación
Variable de salida calculada
Magnitud de ajuste (incremento de posición o variable de salida)
Perturbación