Siemens SIMATIC S5-135U Instrucciones De Programacion página 253

Regulación: algoritmo PID
Algoritmo PID
El regulador PID está basado en un algoritmo de velocidad, con el que el incremento de la ma-
gnitud de ajuste dYk es calculado a partir de un determinado instante t=k
'
TA y de acuerdo a la
fórmula siguiente:
=K(dPWkR
+
dlk
+
dDk
>
componente P componente I componente D
dXXXk: variación de la magnitud XXX en el instante t.
U puede ser W o Z, dependiendo de si XW o Xi alimenta
a
la componente diferencial. Lo si-
guiente aplica:
Para aplicación de XWk:
Para aplicación de XZ:
PWk
=
Wk
-
Xk
Pwk
=
Xwk
-
xwk-1
Pzk
=
XZk
-
Z k - 1
QWk
=
PWk
-
PWk-1
QZk
=
PZk
-
PZk-1
QWk
=
Xwk
-
2XWk-1
+
Wk-2
QZk
=
XZk
-
2XZk-1
+
XZk-2
1
N
dDk
=
- (TD
'
QUk
+
dDk-1)
TD
=
-
2
TA
Si se desea como salida de regulación en el instante tk la magnitud de ajuste calculada Yk, se
formará de acuerdo con la fórmula siguiente:
Para la mayoría de procesos de regulación se asume que R
=
1 si se desea una respuesta pro-
porcional P.
La magnitud R puede ser utilizada para ajustar la componente proporcional del regulador PID.