MIR 1000 Guia Del Usuario página 42

5. Planificación
Puertas y rampas
Las puertas estrechas pueden representar un problema para el paso del robot. La subida de
rampas puede suponer problemas similares, por el ángulo de inclinación. Las puertas
estrechas pueden representar situaciones de peligro también para las personas que trabajan
cerca del robot, puesto que pueden estar al otro lado de la puerta y pueden no ver el robot
mientras este se acerca.
Problema: El robot se detiene, puesto que la puerta estrecha se considera un obstáculo.
Gracias a los datos que proporciona el sensor, el robot no planeará una ruta a través de un
corredor estrecho si tiene una ruta alternativa. El robot se detiene siempre si una persona se
ubica frente a él.
Solución: Añada una zona crítica a la puerta estrecha para forzar el planificador global a
crear una ruta a través del corredor. Añada zonas de parpadeo y pitido en las puertas
estrechas para llamar la atención. De esta forma las personas cerca de la puerta sabrán que
el robot va a pasar por ella.
Las puertas estrechas también se pueden marcar con una zona de parpadeo o pitido
(marcada en amarillo) para el robot advierta a las personas que va a pasar por ella.
Estantes
A menudo hay estantes ubicados a determinadas alturas sobre el nivel del suelo en cuatro (o
más) postes, que se mostrarán como puntos en un mapa para el robot. Esto puede hacer que
el robot crea que hay suficiente espacio (si los postes están suficientemente separados entre
sí) bajo el estante para poder pasar. El MiR1000 programará entonces una ruta bajo los
estantes, pero al acercarse, la cámara verá el obstáculo. Esto puede hacer que se
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