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14 REGULADOR PID
14.1 DESCRIPCIÓN Y DEFINICIONES
El CFW500 dispone de la función regulador PID que puede ser usada para hacer el control de un proceso en malla
cerrada. Esta función actúa como un regulador proporcional, integral y diferencial que se sobrepone al control
normal de velocidad del convertidor. La
del regulador PID.
El control del proceso es realizado a través de la variación de la velocidad del motor, manteniendo el valor de la variable
del proceso (la que se desea controlar) en el valor deseado, lo cual es ajustado en la entrada de referencia (setpoint).
Ejemplos de aplicación:
Control del flujo o de la presión en una tubería.
„
Temperatura de un horno o estufa.
„
Dosis de productos químicos en tanques.
„
El ejemplo a seguir define los términos utilizados por el regulador PID:
Una motobomba en un sistema de bombeo de agua donde se desea controlar la presión de esta en el caño
de salida de la bomba. Un transductor de presión es instalado en el caño y provee una señal de realimentación
analógica para el CFW500, que es proporcional a la presión de agua. Esa señal es llamado de variable de
proceso, la cual puede ser visualizada en el parámetro P0040. Un setpoint es programado en el CFW500 vía
HMI (P0525) o a través de las referencias de velocidad conforme
la página
7-7. El setpoint es el valor deseado de la presión de agua independientemente de las variaciones de
demanda en la salida del sistema.
¡NOTA!
Cuando el Setpoint es definido por una referencia de velocidad, la unidad de entrada en Hz es
convertida en el valor porcentaje de P0134 equivalente.
El CFW500 comparará el setpoint (SP) con la variable de proceso (VP) y controlará la velocidad del motor para
intentar anular el error y mantener la variable del proceso igual al setpoint. El ajuste de las ganancias P, I y D
determina el comportamiento del convertidor para eliminar ese error.
La escala de operación de las variables de entrada del regulador PID: variable de proceso (P0040) y setpoint (P0041)
son definidas por P0528 y P0529. Por otro lado, el PID trabaja internamente con una escala de porcentaje de 0.0
a 100.0 % conforme P0525 y P0533. Vea la
Tanto el valor del setpoint (P0041) como la variable de proceso (P0040) pueden ser indicados vía salida analógica
AO1 o AO2, siendo necesario programar P0251 o P0254 en 9 ó 6, respectivamente. El fondo de escala dado por
P0528 corresponde a 10 V o 20 mA en la respectiva salida AOx.
La realimentación del PID o VP puede tener como fuente las entradas analógicas (P0203 = 1 para AI1 o P0203 = 2
para AI3) o la entrada en frecuencia FI (P0203 = 3). En caso que la referencia para el setpoint seleccionada sea
la misma entrada que esté siendo utilizada como realimentación del PID, el convertidor activará el Estado Config.
Para más informaciones consulte la
Una vez que el regulador PID está activo (P0203) y en modo Automático (DIx y Bit 14 de P0680) la HMI del CFW500,
en modo de monitoreo, incrementará el valor de P0525 en el display principal a través de las teclas
indicación del P0525 dependerá del rango y formato conforme P0528 y P0529. Por otro lado, si está en modo
Manual, la HMI incrementará el valor de P0121 en Hz.
El comando Manual / Automático es realizado por una de las entradas digitales DI1 a DI8, debiendo ser programado
en uno de los respectivos parámetros (P0263 a P0270) el valor 22 = Manual / Automático PID. Caso más de una
DIx sea programada para esta función, el convertidor activará el Estado Config
EL ESTADO CONFIG en la página
funcionará solamente en modo Automático.
Figura 14.1 en la página 14-2
Figura 14.1 en la página
Sección 5.6 SITUACIONES PARA EL ESTADO CONFIG en la página
5-7). En caso que no sea programada ninguna entrada digital, el regulador PID
presenta una representación esquemática
Sección 7.2 REFERENCIA DE VELOCIDAD en
14-2.
(Sección 5.6 SITUACIONES PARA
Regulador PID
14
5-7.
y
. Esta
CFW500 | 14-1
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