Tabla de contenido
4.3.1
Proceso de ordeño
4.3.1.1
Detección y pesaje
4.3.1.2
Identificación
4.3.1.3
Posicionamiento del brazo del robot
4-18
El proceso de ordeño de una vaca tiene las siguientes etapas:
• Detección y pesaje
• Identificación
• Posicionamiento del brazo del robot y pretratamiento
• Ordeño
• Dejar salir a la vaca
El tiempo total de la vaca en el cubículo es de 4 a 15 minutos en función
de la cantidad de leche y del flujo de leche de los cuartos.
Cuando la vaca entra en el cubículo del ASTRONAUT A3 Next, es
detectada por el sistema de báscula Gravitor del ASTRONAUT A3 Next. El
Gravitor va conectado a la red del bus CAN del ASTRONAUT A3 Next.
El suelo del cubículo va equipado con 4 sensores de pesaje, 1 en cada
esquina del suelo de báscula. Con estos sensores es posible detectar
dónde se encuentra la vaca en el cubículo. Esta información se emplea:
• Para controlar las puertas del cubículo
• Para posicionar el brazo del robot
El peso total de la vaca es determinado al final del ordeño; se emplea
como información del estado de la vaca y se almacena en el sistema de
control del ASTRONAUT A3 Next.
Si hay una vaca en el cubículo, el robot comprueba si la vaca puede ser
ordeñada. El sistema comprueba, por ejemplo, el tiempo transcurrido
entre dos sesiones de ordeño. Si el tiempo es demasiado corto, la parte
frontal del cubículo se abre para que la vaca pueda salir.
Para posicionar las pezoneras exactamente debajo de los pezones, el
brazo del ASTRONAUT A3 Next se mueve en 3 direcciones:
• Horizontalmente, hacia adelante y hacia atrás (dirección y). El brazo
del robot es movido por un cilindro horizontal.
• Horizontalmente, de lado (dirección x) y verticalmente (dirección z).
El brazo del robot es movido por 2 cilindros verticales de la parte
superior del brazo del robot y es sostenido por un tercer cilindro.
Todas las direcciones son relativas a la posición de la vaca en el cubículo.
El brazo del robot se mueve a la posición correcta en dos pasos:
• Primero a la posición aproximada de la ubre de la vaca. La posición de
la ubre en relación con el centro de gravedad de la vaca es distinta
para cada vaca. Estas coordenadas se almacenan en la memoria del
sistema ASTRONAUT A3 Next.
innovators in agriculture
Descripción y funcionamiento
Tabla de contenido
