5. Puesta a punto con panel de control
5−22
Evaluación del tiempo de pulso
Definición
Tiempo de pulso t
de retardo t
e
t: El tiempo que necesita el módulo de manipulación
para moverse desde el tope de la posición de toma al
tope de la posición de entrega y retroceder (véanse las
siguientes curvas características para los valores per
mitidos).
t
: Tiempo durante el cual el módulo manipulador perma
e
nece en las posiciones de Pick&Place.
Con los siguientes diagramas, puede evaluarse el tiempo de
recorrido en función de la carga y del correspondiente ajuste
de velocidad. El tiempo de recorrido t más corto alcanzable se
representa teniendo en cuenta la precisión de repetición y un
comportamiento optimizado de la oscilación y el posicionado.
m [kg]
Fig. 5/3: Tiempo de posicionado t en función de la carga de
trabajo m
Definición
Carga de trabajo = masa adicional en el raíl de guía
vertical, p.ej. adaptador, actuador basculante, pinza y
elemento de trabajo
= tiempo de posicionado t + tiempo
t
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0510NH
t [ms]
Capítulos
