Ejemplo Sencillo De Recuperación - ABB MultiMove Manual De Aplicaciones

7 Recuperación en caso de errores de RAPID
7.2 Ejemplo sencillo de recuperación
7.2 Ejemplo sencillo de recuperación
Acerca de este ejemplo
En este ejemplo, una división entre cero provoca un error durante el modo de
movimiento sincronizado. Dado que el gestor de errores puede resolver el error
sin ninguna instrucción de movimiento, no es necesario que el gestor de errores
tenga en cuenta la sincronización. El modo de movimiento sincronizado está
activado todo el tiempo y la segunda instrucción de movimiento se inicia en los
dos robots tan pronto como el gestor de errores ha terminado de ejecutarse. Si
no es posible que se produzca ningún otro error, el programa de tarea
T_HANDLEROB no necesita tener ningún gestor de errores.
Programa de tarea T_PROCROB
Programa de tarea T_HANDLEROB
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...
SyncMoveOn, sync1, motion_tasks;
MoveL p101\ID:=10, v100, z10, gun2 \WObj:=wobj_handlerob;
a:=3;
b:=0;
c:=a/b;
MoveL p102\ID:=20, v100, fine, gun2 \WObj:=wobj_handlerob;
SyncMoveOff sync2;
...
ERROR
IF ERRNO = ERR_DIVZERO THEN
b:=1;
RETRY;
ENDIF
...
SyncMoveOn, sync1, motion_tasks;
MoveL p201\ID:=10, v100, z10, grip1;
MoveL p202\ID:=20, v100, fine, grip1;
SyncMoveOff sync2;
...
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Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F