Tabla de contenido
7.3 Errores generados asíncronamente
En qué consiste un error generado asíncronamente
Los errores generados de forma asíncrona pueden ser generados por una
instrucción distinta de la instrucción en la que se encuentra el puntero de programa.
Esto significa que un error asíncrono puede ser generado mientras el robot se
encuentra en medio de un movimiento por una trayectoria. Para obtener más
información acerca de los errores generados de forma asíncrona, consulte
Technical reference manual - RAPID kernel.
La técnica basada en los errores generados asíncronamente permite que una
instrucción fallida de un programa de tarea genere un error en todos los demás
programas de tarea que tengan sincronizados sus movimientos.
Cómo generar un error asíncrono
La instrucción ProcerrRecovery genera el error ERR_PATH_STOP y detiene el
movimiento de todos los programas de tarea que tengan sincronizados sus
movimientos.
Los errores asíncronos también pueden ser generados por instrucciones de proceso
(por ejemplo, ArcL). Éstas pueden generar un código de error (que describe la
causa del error) en el programa de tarea en el que se produjo el error, además de
generar el error ERR_PATH_STOP en los otros programas de tarea que tengan
sincronizados sus movimientos.
Programas de tarea sin errores
Si dos programas de tarea ejecutan instrucciones de movimiento sincronizadas y
uno de ellos genera un error asíncrono, los movimientos se detienen en las dos
tareas. El programa de tarea en el que todo funcionaba correctamente recibirá el
error ERR_PATH_STOP. Es necesario gestionar este error con un gestor de errores.
El gestor de errores puede gestionar el error ERR_PATH_STOP con sólo esperar a
que la otra tarea resuelva sus problemas, reanudando a continuación sus
movimientos.
Al utilizar la instrucción StartMoveRetry, la ejecución continuará cuando todas
las tareas alcancen esta instrucción.
Movimientos independientes en el gestor de errores
Si el gestor de errores de un programa de tarea necesita ejecutar una instrucción
de movimiento, es necesario suspender en primer lugar la sincronización.
La sincronización se suspende automáticamente cuando se usa la instrucción
StorePath. Todas las tareas cuyos movimientos estén sincronizados deben
ejecutar una instrucción StorePath antes de desactivar la sincronización y que
pueda continuar la ejecución.
La instrucción RestoPath devuelve la sincronización al modo que tenía antes de
ejecutar StorePath. Todos los programas de tarea cuyos movimientos estén
sincronizados deben ejecutar la instrucción RestoPath en sus gestores de errores
antes de reanudar la sincronización y poder continuar la ejecución.
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC050961-005 Revisión: F
7 Recuperación en caso de errores de RAPID
© Copyright 2004-2021 ABB. Reservados todos los derechos.
7.3 Errores generados asíncronamente
Continúa en la página siguiente
89
Tabla de contenido
