Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones página 70

11. Robots soportados
En el ejemplo siguiente, el eje de orientación está en posición 40 grados. Si a continuación
se programa un movimiento con una posición cartesiana (posición del tipo CARTPOS) en la
que el eje de orientación debe girar 320 grados, el eje la ejecuta por el camino más corto,
es decir, en el ejemplo describiría un ángulo real de 80 grados.
Trayectoria del eje de orientación al
indicar una posición cartesiana
320°
270°
Si a continuación se programa un movimiento con una posición de ejes en vez de cartesiana
(posición del tipo AXISPOS), el eje de orientación se desplaza de la posición 40 grados a la
posición 320 grados respetando el signo. En el ejemplo, el movimiento real del eje de
orientación describe 280 grados.
320°
270°
Trayectoria del eje de orientación
al indicar una posición de ejes
70
40°
0°
Trayectoria de la herramienta
90°
180°
40°
0°
Trayectoria de la herramienta
90°
180°
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH
Y+
X+
Y+
X+