Ejes De Orientación, Ejes Manuales; Reorientación De Ejes - Festo CMXR-C1 Manual De Instrucciones

11. Robots soportados
11.1.2 Ejes de orientación, ejes manuales
Los ejes de orientación, también denominados manuales, se encuentran en un extremo
de los ejes de base. Estos ejes son de tipo rotativo. Como máximo es posible un eje de
orientación, que junto con los tres grados de libertad de movimiento de los ejes de base
obtiene un grado más de libertad. En combinación con los ejes de base, se obtiene un
número máximo de cuatro grados de libertad de movimiento para el robot.
En el extremo de los ejes de orientación está la brida, donde se monta la herramienta.
La herramienta se orienta en el espacio con ayuda de los ejes de orientación de manera
análoga a la mano humana. De aquí proviene el nombre eje manual.
Ejemplo: Módulo de giro eléctrico con un grado de libertad de movimiento
11.1.3 Reorientación de ejes
Un giro del eje de orientación provoca un cambio en la orientación de la herramienta.
Ello significa que la orientación del sistema de coordenadas de herramienta, cuyo
origen es el TCP, cambia de manera análoga a la orientación del eje de orientación.
En el ejemplo siguiente se va a girar el eje de orientación +45 grados "arrastrando"
con él al sistema de coordenadas de herramienta (Tx y Ty). Ello no afecta al sistema
de coordenadas universales.
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Indicación
Para modificar la orientación en la trayectoria, el eje de orientación
debe ser eléctrico para poder interpolarse a la trayectoria.
Los ejes de rotación y giratorios neumáticos también pueden
utilizarse como ejes de orientación. Sin embargo, su orientación
debe ser estática y debe ajustarse con los datos de herramienta.
-
Eje Z
+
Festo GDCP-CMXR-SY-ES es 0805NH