Tabla de contenido
Section 1
General Information
Definición de "I" (Ganancia Integral)
Unión Sumadora
(detector de errores)
Salida de
Señal de
S
Mando de
Error
e
Entrada
Entrada de
Retroalimen-
tación
IMN1226SP
La ganancia integral (tal como la ganancia proporcional) es una amplificación de la señal
de error del proceso, pero es dependiente del factor tiempo. Un error de estado
estacionario que se mantiene durante un período de tiempo prolongado, es conocido
como desviación [desequilibrio u "offset"]. La ganancia integral compensa esta
desviación o error de largo plazo. En general, si en un proceso se utiliza sólo control
proporcional, la salida del control nunca haría que la variable controlada sea
exactamente igual al mando de entrada. Siempre existiría una pequeña magnitud de
error. Esto se denomina frecuentemente una desviación. El elemento integral detecta
esta desviación de largo plazo y corrige la salida del control para reducir el efecto de
dicha desviación.
La ganancia integral se define matemáticamente como:
A
+ K
out
Donde:
A
= Salida del control
out
K
= Ganancia integral
i
s = Símbolo del integrador
e
= Señal de error del proceso = (punto de referencia – retroalimentación)
Dt = Cambio en tiempo
Esta fórmula indica que una determinada salida del control (A
), multiplicada por la integral ( s ) del error (
integral (K
i
en tiempo (t). Todo lo que ésto indica es simplemente que se usa un bucle integrador y
que el error se acumula a través del tiempo (o sea, es integrado), y que se utiliza la
ganancia integral para reducir el error de largo plazo. La Figura 6–3 muestra este
proceso.
Figura 6-3
Diagrama en Bloques del Elemento I
A
+ K
e Dt
out
i
e Dt
i
Potencia de Entrada
Control
Retroalimentación
Elemento de
Medición
Sintonización Manual del Control Serie 26M 6-3
) es igual a la ganancia
out
e
), multiplicada por el cambio (D)
Perturbación de la Carga
Variable
Controlada
Motor
Variable Controlada
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