Tabla de contenido
7
Interruptores DIP
7.2
Velocidad de transmisión en baudios del bus CANopen
7.3
Número de datos de proceso a transmitir vía bus CANopen
34
La velocidad de transmisión en baudios se determina a través de los interruptores DIP
DR0 y DR1.
125 kbaudios
250 kbaudios
500 kbaudios
1 Mbaudio
Con PD0 ... PD4 se puede determinar cuántas PDOs va a mantener disponibles la UFO
tras abandonar el estado de inicialización. Por supuesto, el maestro del CANopen
puede sobrescribir esta configuración de las PDOs.
En la tabla que aparece a continuación, se resume la longitud de las PDOs (en
palabras, es decir, 2 bytes/palabra) en función de la posición de los interruptores DIP.
PDO indica aquí tanto las PDOs RX como las PDOs TX. NA significa no activo, es decir,
el código de identificación COB de estas PDOs está libre para el resto del sistema
CANopen.
Cuando el estado de un interruptor DIP es "on", su valor es 1; si su estado es "off", su
valor es 0. Se aplica la fórmula siguiente:
Número de PD = PD0 + PD1 * 2 + PD2 * 4 + PD3 * 8 + PD4 * 16
Si el número de PD es > 24, se toma el valor 24 para el número de PD.
Número
PDO1
PDO2
de PD
0
NA
NA
1
1
NA
2
2
NA
3
3
NA
4
3
1
5
3
2
6
3
3
7
3
3
8
3
3
9
3
3
10
3
3
11
3
3
12
3
3
13
3
3
14
3
3
15
3
3
16
3
3
17
3
3
18
3
3
19
3
3
20
3
3
21
3
3
22
3
3
23
3
3
24
3
3
DR0
Off
On
Off
On
PDO3
PDO4
PDO5
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
1
NA
NA
2
NA
NA
3
NA
NA
3
1
NA
3
2
NA
3
3
NA
3
3
1
3
3
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
DR1
Off
Off
On
On
PDO6
PDO7
PDO8
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
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NA
NA
NA
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NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
1
NA
NA
2
NA
NA
3
NA
NA
3
1
NA
3
2
NA
3
3
NA
3
3
1
3
3
2
3
3
3
Tabla de contenido
