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La figura
proceso que se desea transmitir a través del SBus sólo es de dos o uno en lugar de tres.
Para lograr una asignación consistente de las PDOs, el PDO1 RX se ha configurado
para 2 datos de proceso y la PDO2 RX, para uno.
Figura 10: Asignación consistente de las PDOs a cada uno de los variadores
El número de datos de proceso que se transmiten con cada PDO se fija para las PDOs1
RX ... 8 con objeto 1600(hex) ... 1607(hex), subíndice 0 y para la PDO1 TX ... 8 con
objeto 1A00(hex) ... 1A07(hex), subíndice 0. Los valores posibles se mueven en un
margen comprendido entre 0 y 4. El 0 corresponde a una PDO, que no transmite ningún
dato de proceso, el 4 a una PDO que transmite 4 datos de proceso (8 bytes). Una
importante condición a tener en cuenta es que la suma de todas las PDOs transmitidas
en las PDOs RX no puede ser mayor de 24; y la suma de todos las PDOs transmitidos
en las PDOs TX tampoco puede ser mayor de 24. La UFO vuelve a calcular el mapeado
de forma automática y lo fija. La UFO parte siempre de que las PDOs RX 1... 8 se
organizan una tras otra en la memoria intermedia PO y las PDOs TX 1... 8 se organizan
una tras otra en la memoria intermedia PI.
El modo de trans-
Para cada PDO TX y cada PDO RX es posible escoger entre distintos modos de
misión
transmisión (Transmission Modes):
PDO TX
Los modos de transmisión para la PDO TX 1 ... 8 se pueden modificar a través del
objeto 1800(hex) ... 1807(hex), subíndice 2. Se trata de un valor de 8 bits.
•
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
10 muestra una posible configuración en la que el número de datos de
Controlado por eventos y síncrono (valor 0): Siempre que se modifique un dato de
proceso, se envía tras el siguiente impulso SYNC la correspondiente PDO TX.
Interface del CANopen
4
05775AXX
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