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7 Especificación del controlador & Opciones de RobotWare
7.16.3.1 Externally Guided Motion [3124-1]
Continuación
Limitaciones
EGM Position Stream:
EGM Position Guidance:
EGM Path Correction:
Instrucciones de RAPID
Para obtener más información sobre las instrucciones, las funciones y los tipos
de datos de RAPID consulte Application manual - Controller software OmniCore.
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•
No se admite Absolute Accuracy si se inicia el streaming de datos utilizando
EGMStreamStart, en cambio, sí se admite si se inicia utilizando
EGMActXXX\StreamStart.
•
EGM Position Stream no es compatible con EGM Path Correction.
•
Debe comenzar y finalizar en un punto fino.
•
No es posible realizar movimientos lineales; la trayectoria real del robot
dependerá de la configuración del robot, la posición de inicio y los datos de
posición generados.
•
El modo de pose solo admite robots de 6 ejes y robots IRB 14050.
•
Solo admite robots de 6 ejes.
•
Debe comenzar y finalizar en un punto fino.
•
El dispositivo externo debe estar montado en el robot.
•
Las correcciones solo se pueden aplicar en el sistema de coordenadas de
la trayectoria.
•
Solo pueden realizarse correcciones en Y y Z. No es posible realizar
correcciones de orientación, ni correcciones en X (que es la dirección/
tangente de la trayectoria).
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Especificaciones del producto - OmniCore V line
3HAC074671-005 Revisión: B
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