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7 Especificación del controlador & Opciones de RobotWare
7.11.2.1 World Zones [3106-1]
7.11.2 World Zones
7.11.2.1 World Zones [3106-1]
Generalidades
La opción World Zones se usa para definir en qué área del espacio está funcionando
el TCP o la configuración de ejes actual.
Características
Aplicación
Aplicación
Posición inicial
Protección de equipos
Uso de varios robots den-
tro de una misma zona
Rendimiento
Por motivos de seguridad, esta función de software no debe utilizarse para la
protección del personal. Para tal fin, utilice equipos de protección físicos.
Requisitos
Esta opción no requiere hardware ni software adicional.
Instrucciones de RAPID
Instrucciones de RAPID incluidas en esta opción:
Instrucción
WZBoxDef
WZCylDef
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130
•
Establecimiento de señales de entrada y salida cuando el TCP o los ejes
entran o salen de una zona
•
Parar el robot al alcanzar el borde de una zona
•
Zonas cúbicas, cilíndricas, esféricas y de ejes
•
Establecimiento de E/S cuando el robot se encuentra en su posición y
configuración iniciales
•
Activación automática en el inicio o activación/desactivación desde un
programa de RAPID
•
Activo tanto en el modo automático como en el modo manual
Descripción
Cuando se pone en marcha el robot desde un PLC, el PLC
comprueba que el robot se encuentra dentro del volumen de
la configuración inicial. De esta forma, los demás equipos
pueden moverse con seguridad en la célula.
Es posible usar zonas para delimitar a otros equipos de la cé-
lula e impedir que el robot penetre en dichas zonas.
La armonización de los robots garantiza que sólo haya un robot
trabajando dentro de una zona cada vez. Esta funcionalidad
también permite garantizar la eficiencia en estas operaciones,
dado que es posible poner en espera un robot hasta que otro
finaliza el trabajo dentro de la zona, para introducirlo en la zona
tan pronto como el primer robot ha terminado.
Descripción
Definición de una zona mundo cúbica
Definición de una zona mundo cilíndrica
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Especificaciones del producto - OmniCore V line
3HAC074671-005 Revisión: B
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