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4-28
El riesgo de desviarse de la ruta programada puede minimizarse
si (página 4‑29):
•
El Discovery tiene contacto con la pared, establo o cerca de
alimentación, ya sea de forma directa (Seg. pared I o Seg. pared D) o
indirecta (Ultrasonido I).
•
Los puntos de choque permiten al sistema de control comparar la
distancia recorrida con su propia información.
•
Las 'acciones cortas' se combinan con 'acciones largas' para corregir la
dirección.
Figura 15. Situación de ejemplo de rutas cortas que producen errores; lado
izquierdo: ruta programada; lado derecho: ruta resultante
Número
Explicación
1
El vehículo no llega a la pared, porque patina. No hay ningún
punto de choque que permita corregir este error.
3, 5, 7
Debido a las desviaciones en el giroscopio (desvío) y/o a los
patinazos, los giros tienen menos de 180 grados.
2, 4, 6
Estos errores no se corrigen mientras se conduce recto.
8
El vehículo choca contra el cubículo, trata de continuar y al final
se pierde.
Descripción y funcionamiento
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