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Figura 13. Funciones del sistema de control
4.4.2.1 Distancia de marcha
Los codificadores del motor de impulsión miden el número de rotaciones de
los árboles del motor. Este valor sirve para calcular la distancia recorrida. Si
a causa de un patinazo la distancia de marcha real es inferior a la calculada,
solo se podrá corregir si la acción termina en un punto de choque (un punto
de colisión con una pared). Si no se llega a un punto de choque esperado,
el Discovery continúa avanzando un máximo de 3 m (9.84 ft).
La distancia de marcha se corrige en el software para que el Discovery
avance un poco más lejos la próxima vez. Por otro lado, si se llega a un
punto de choque antes de lo esperado, también se corrige (hasta un 2 % de
la distancia de la acción). Estas correcciones se eliminan al restablecer la
PCB ADS3840.
Figura 14. Puntos de choque para corregir la distancia de marcha
LEYENDA:
1.Punto de choque - 2. Punto de choque
Descripción y funcionamiento
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