WEG CANopen CFW100 Manual Del Usuario
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Resumen de contenidos para WEG CANopen CFW100

  • Página 1 Motores | Automatización | Energía | Transmisión & Distribución | Pinturas CANopen CFW100 Manual del Usuario...
  • Página 2 Manual del Usuario CANopen Serie: CFW100 Idioma: Español N º del Documento: 10002882679 / 03 Fecha de la Publicación: 01/2015...

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Contenidos CONTENIDOS CONTENIDOS ........................3 A RESPECTO DEL MANUAL ..................... 5 ABREVIACIONES Y DEFINICIONES ......................5 REPRESENTACIÓN NUMÉRICA ......................... 5 DOCUMENTOS ............................. 5 INTRODUCCIÓN A LA COMUNICACIÓN CANOPEN ..........6 CAN ..............................6 1.1.1 Frame de Datos .......................... 6 1.1.2 Frame Remoto ..........................
  • Página 4 Contenidos P685 – REFERENCIA DE VELOCIDAD VÍA CANOPEN ................17 P700 – PROTOCOLO CAN ......................... 18 P701 – DIRECCIÓN CAN ..........................18 P702 – TASA DE COMUNICACIÓN CAN ....................19 P703 – RESET DE BUS OFF........................19 P705 – ESTADO DEL CONTROLADOR CAN .................... 19 P706 –...

  • Página 5: A Respecto Del Manual

    A Respecto del Manual A RESPECTO DEL MANUAL Este manual suministra la descripción necesaria para la operación del convertidor de frecuencia CFW100 utilizando el protocolo CANopen. Este manual debe ser utilizado en conjunto con el manual del usuario del CFW100. ABREVIACIONES Y DEFINICIONES Controller Area Network CAN in Automation...

  • Página 6: Introducción A La Comunicación Canopen

    Introducción a la Comunicación CANopen 1 INTRODUCCIÓN A LA COMUNICACIÓN CANOPEN Para la operación en red CANopen, es necesario conocer el modo como la comunicación es hecha. Para es, este ítem trae una descripción general del funcionamiento del protocolo CANopen, conteniendo las funciones utilizadas por el CFW100.

  • Página 7: Can Y Canopen

    Introducción a la Comunicación CANopen Bus Off: bus off por último, tenemos el estado de , en el cual el dispositivo no irá más enviar o recibir  telegramas. El dispositivo opera como si estuviera desconectado de la red. 1.1.5 CAN y CANopen Solamente la definición de como detectar errores, criar y transmitir un frame no son suficientes para definir un significado para los datos que son enviados vía red.

  • Página 8: Objetos Responsables Por La Comunicación - Cobs

    Introducción a la Comunicación CANopen identificador 6 bytes de datos 11 bits Entero 32 bits Entero 16 bits byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 OBJETOS RESPONSABLES POR LA COMUNICACIÓN – COBS Existe un determinado conjunto de objetos que son responsables por la comunicación entre los dispositivos de la red.

  • Página 9: Archivo Eds

    El archivo de configuración EDS para el CFW100 es suministrado en conjunto con el producto, y también puede ser obtenido a través del sitio web http://www.weg.net. Es necesario observar la versión de software del convertidor, para utilizar un archivo EDS que sea compatible con esta versión.

  • Página 10: Accesorio Para Comunicación Canopen

    Informaciones a respecto de la instalación de estos módulos pueden ser obtenidas en el guía rápido que acompaña el kit. MODULO PLUG IN CFW100-CCAN Ítem WEG: 12293349.  Formado por el módulo de comunicación CAN (figura al lado) más un ...

  • Página 11: Señalizaciones

    Accesorio para Comunicación CANopen SEÑALIZACIONES Indicaciones de alarmas, fallas y estados de la comunicación son realizadas a través de la HMI y de los parámetros del producto. CFW100 | 11...

  • Página 12: Instalación De La Red Canopen

    Instalación de la Red CANopen 3 INSTALACIÓN DE LA RED CANOPEN La red CANopen, como varias redes de comunicación industriales, por el hecho de ser aplicada muchas veces en ambientes agresivos y con alta exposición a la interferencia electromagnética, exige ciertos cuidados que deben ser aplicados para garantizar una baja tasa de errores de comunicación durante su operación.

  • Página 13: Conexión Con La Red

    Instalación de la Red CANopen También es necesaria la utilización de un par tranzado adicional para llevar la alimentación de 24Vcc para los equipamientos que necesitan de esta señal. Se recomienda usar un cable certificado para red DeviceNet. CONEXIÓN CON LA RED Para interconectar los diversos nudos de la red, se recomienda la conexión del equipamiento directamente a partir de la línea principal, sin la utilización de derivaciones.

  • Página 14: Parametrización

    Parametrización 4 PARAMETRIZACIÓN A seguir serán presentados solamente los parámetros del convertidor de frecuencia CFW100 que poseen relación directa con la comunicación CANopen. SÍMBOLOS PARA DESCRIPCIÓN DE LAS PROPIEDADES Parámetro solamente de lectura Parámetro solamente modificado con el motor parado Parámetro visible a través de la IHM si el producto poseer interfaz CAN instalada P105 –...

  • Página 15: P680 - Estado Lógico

    Parametrización Tabla 4.1: Valores de lo parámetro P313 Opciones Descripción Ninguna acción es tomada, el equipo permanece en el estado 0 = Inactivo actual. El comando de parada por rampa es ejecutado, y el motor para de 1 = Para por Rampa acuerdo con la rampa de desaceleración programada.

  • Página 16: P681 - Velocidad Del Motor En 13 Bits

    Parametrización Tabla 4.2: Función de los bits para el parámetro P680 Bits Valores Bits 0 a 4 Reservado. 0: Drive configurado para rampa de aceleración y de desaceleración del motor vía primera rampa; Bit 5 valores programados en los parámetros P100 y P101. Segunda Rampa 1: Drive configurado para rampa de aceleración y de desaceleración del motor vía segunda rampa;...

  • Página 17: P684 - Palabra De Control Vía Canopen

    Parametrización P684 – PALABRA DE CONTROL VÍA CANOPEN Rango de 0000h a FFFFh Padrón: 0000h Valores: Propiedades: - Descripción: Palabra de comando del convertidor de frecuencia vía interfaz CANopen. Este parámetro solamente puede ser modificado vía interfaz CANopen/DeviceNet/Profibus DP. Para las demás fuentes (HMI, etc.) ele se comporta como un parámetro solamente de lectura.

  • Página 18: P700 - Protocolo Can

    Parametrización → velocidad del motor = 0 P685 = 0000h (0 decimal)  P685 = 2000h (8192 decimal) → velocidad del motor = frecuencia nominal (P403)  Valores de referencias intermediarias o superiores pueden ser programados utilizando esta escala. Por ejemplo, 60 Hz de frecuencia nominal, caso se dese una referencia de 30 Hz, se debe calcular: 60 Hz =>...

  • Página 19: P702 - Tasa De Comunicación Can

    Parametrización P702 – TASA DE COMUNICACIÓN CAN Autobaud Rango de 0 = 1 Mbit/s / Padrón: 0 Valores: Autobaud 1 = 800 Kbit/s / 2 = 500 Kbit/s 3 = 250 Kbit/s 4 = 125 Kbit/s Autobaud 5 = 100 Kbit/s / Autobaud 6 = 50 Kbit/s / Propiedades:...

  • Página 20: P706 - Contador De Telegramas Can Recibidos

    Parametrización Tabla 4.5: Valores para el parámetro P705 Valor Descripción 0 = Deshabilitado Interfaz CAN inactiva. Ocurre cuando el convertidor no posee tarjeta de interfaz CAN instalada. Autobaud Ejecutando función para detección automática de la tasa de comunicación (apenas para el protocolo DeviceNet). 2 = Interfaz CAN activa Interfaz CAN activa y sin errores.

  • Página 21: P721 - Estado De La Comunicación Canopen

    Parametrización P721 – ESTADO DE LA COMUNICACIÓN CANOPEN Rango de 0 = Deshabilitado Padrón: - Valores: 1 = Reservado 2 = Comunicación Habilitada 3 = Control de Errores Habilitado 4 = Erro de Guarding 5 = Erro de Heartbeat Propiedades: RO, CAN Descripción: Indica el estado de la tarjeta con relación a la red CANopen, informando si el protocolo fue habilitado y si el Node Guarding...

  • Página 22: Diccionario De Objetos

    Diccionario de Objetos 5 DICCIONARIO DE OBJETOS El diccionario de objetos es un listado con los diversos datos del equipamiento que son accedidos a través de la red CANopen. Un objeto de este listado es identificado a través de un índice de 16 bits, y es basado en este listado que todo el intercambio de datos entre los dispositivos es efectuado.

  • Página 23: Manufacturer Specific - Objetos Específicos Del Cfw100

    Diccionario de Objetos Tabla 5.2: Listado de objetos – Communication Profile Índice Objeto Nombre Tipo Acceso 1000h device type UNSIGNED32 1001h error register UNSIGNED8 1005h COB-ID SYNC UNSIGNED32 100Ch guard time UNSIGNED16 100Dh life time factor UNSIGNED8 1016h ARRAY Consumer heartbeat time UNSIGNED32 1017h Producer heartbeat time...

  • Página 24: Descripción De Los Objetos De Comunicación

    Descripción de los Objetos de Comunicación 6 DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN En este ítem son descriptos detalladamente cada uno de los objetos de comunicación disponibles para el convertidor de frecuencia CFW100. Es necesario conocer como estos objetos son operados para utilizar las funciones disponibles para la comunicación del drive.

  • Página 25: Service Data Objects - Sdos

    Descripción de los Objetos de Comunicación Índice 1018h Nombre Identity objetct Objeto Record Tipo Identity Subíndice Descripción Número del último subíndice Acceso Mapeable Rango UNSIGNED8 Valor Padrón Subíndice Descripción Vendor ID Acceso Mapeable Rango UNSIGNED32 Valor Padrón 0000.0123h Subíndice Descripción Código del producto Acceso Mapeable...

  • Página 26: Objeto 1200H - Servidor Sdo

    Descripción de los Objetos de Comunicación 6.2.1 Objeto 1200h – Servidor SDO El convertidor de frecuencia CFW100 posee un único SDO del tipo servidor, que posibilita el acceso a todo el su diccionario de objetos. A través de el, un cliente SDO puede configurar la comunicación, parámetros y modos de operación del convertidor.

  • Página 27: Process Data Objects - Pdos

    Descripción de los Objetos de Comunicación Tabla 6.3: Código de los comandos para servidor SDO Comando Función Descripción Datos del objeto Download Respuesta para escrita en objeto No utilizado Upload Respuesta para lectura de objeto 4 bytes Upload Respuesta para lectura de objeto 2 bytes Upload Respuesta para lectura de objeto...

  • Página 28: Pdos De Recepción

    Descripción de los Objetos de Comunicación dispositivo no son accedidas a través de PDOs, e caso sea necesario accederlas vía red se debe utilizar los SDOs. Tabla 6.4: Ejemplos de parámetros mapeables para PDOs Índice Objeto Nombre Tipo Acceso 2002h P002 –...
  • Página 29 Descripción de los Objetos de Comunicación Tabla 6.5: Descripción del COB-ID Valor Descripción 31 (MSB) PDO está habilitado PDO está deshabilitado RTR permitido Tamaño del identificador = 11 bits 28 – 11 No utilizado, siempre 0 10 – 0 (LSB) COB-ID de 11 bits El bit 31 permite habilitar o deshabilitar el PDO.

  • Página 30: Pdos De Transmisión

    Descripción de los Objetos de Comunicación UNSIGNED32 Índice Subíndice Tamaño del objeto (16 bits) (8 bits) (8 bits) Por ejemplo, analizando el mapeado padrón del PDO de recepción, tenemos: Es posible modificar este mapeado, modificando la cantidad o el número de los objetos mapeados. Recordar que en el máximo pueden ser mapeados hasta objetos o 8 bytes.
  • Página 31 Descripción de los Objetos de Comunicación Subíndice Descripción Reservado Acceso Mapeable Rango UNSIGNED8 Valor Padrón Subíndice Descripción Temporizador de eventos Acceso Mapeable Rango 0 = deshabilitado UNSIGNED16 Valor Padrón El subíndice 1 contiene el COB-ID del PDO de transmisión. Siempre que este PDO enviar un mensaje para la red, el identificador de este mensaje será...

  • Página 32: Synchronization Object - Sync

    Descripción de los Objetos de Comunicación Subíndice Descripción Número del último subíndice Acceso Mapeable Rango 0 = deshabilitado 1 ... = número de objetos mapeados Valor Padrón Subíndice 1 hasta Descripción 1º hasta º objeto mapeado no PDO Acceso Mapeable Rango UNSIGNED32 Valor Padrón...

  • Página 33: Network Management - Nmt

    Descripción de los Objetos de Comunicación Índice 1015h Nombre COB-ID SYNC Objeto Tipo UNSIGNED32 Acceso Mapeable Rango UNSIGNED32 Valor Padrón ¡NOTA! Se debe observar el tiempo programado en el productor para el período de los telegramas SYNC, de acuerdo con la tasa de transmisión utilizada y el número de PDOs sincrónicos a ser transmitidos. Es necesario que se tenga tiempo suficiente para la transmisión de estos objetos, y también es recomendado que se tenga holgura para posibilitar el envío de mensajes asíncronas, como EMCY, PDOs asíncronos y SDOs.

  • Página 34: Control De Errores - Node Guarding

    Descripción de los Objetos de Comunicación esta etapa, el esclavo envía para la red un telegrama del objeto Boot-up, utilizado solo para indicar que la inicialización fue concluida y que el esclavo entro en el estado preoperacional. Este telegrama posee identificador 700h + Node-ID, y solo un byte de datos con valor igual a 0 (cero).
  • Página 35 Descripción de los Objetos de Comunicación Figura 6.5: Servicio de control de errores – Node Guarding Node Guarging Para el servicio de , existen dos objetos del diccionario para configuración de los tiempos para detección de errores de comunicación: Índice 100Ch Nombre Guard Time...

  • Página 36: Control De Errores - Heartbeat

    Descripción de los Objetos de Comunicación ¡NOTA! Este objeto está activo mismo en el estado parado (mirar tabla 6.8).  El valor 0 (cero) en un de los dos objetos deshabilita esta función.  Después de detectado el error, caso el servicio sea habilitado más una vez, la indicación del error ...
  • Página 37 Descripción de los Objetos de Comunicación Subíndice Descripción Número del último subíndice Acceso Mapeable Rango Valor Padrón Subíndice 1 – Descripción Consumer Heartbeat Time 1 – Acceso Mapeable Rango UNSIGNED32 Valor Padrón En los subíndices de 1 hasta , es posible programar el consumidor escribiendo un valor en el siguiente formato: UNSIGNED32 Reservado Node-ID...

  • Página 38: Procedimiento De Inicialización

    Descripción de los Objetos de Comunicación PROCEDIMIENTO DE INICIALIZACIÓN Una vez conocido el funcionamiento de los objetos disponibles para el convertidor de frecuencia CFW100, es necesario ahora programar los diferentes objetos para operaren en conjunto en la red. De modo general, el procedimiento para la inicialización de los objetos en una red CANopen sigue es siguiente diagrama de flujo: Figura 6.7: Diagrama de flujo del proceso de inicialización Es necesario observar que los objetos de comunicación del convertidor de frecuencia CFW100 (1000h hasta...

  • Página 39: Fallas Y Alarmas Relacionadas Con La Comunicación Canopen

    Fallas y Alarmas Relacionadas con la Comunicación CANopen 7 FALLAS Y ALARMAS RELACIONADAS CON LA COMUNICACIÓN CANOPEN A133/F233 – SIN ALIMENTACIÓN EN EL INTERFAZ CAN Descripción: Indica que el interfaz CAN no posee alimentación entre los terminales 6 y 10del conector. Actuación: Para que sea posible enviar y recibir telegramas a través del interfaz CAN, es necesario suministrar alimentación externa para el circuito de interfaz.

  • Página 40: F031 - Falla De Comunicación Com El Accesorio

    Fallas y Alarmas Relacionadas con la Comunicación CANopen algún motivo, tanto el maestro cuanto el esclavo podrán detectar el error en la comunicación por el timeout en el intercambio de estos mensajes. En este caso será señalizado a través del HMI el mensaje de alarma A135 – o falla F35, dependiendo de la programación hecha en el parámetro P313.
  • Página 41 WEG Drives & Controls - Automação LTDA. Jaraguá do Sul - SC - Brasil Teléfono 55 (47) 3276-4000 - Fax 55 (47) 3276-4020 São Paulo - SP - Brasil Teléfono 55 (11) 5053-2300 - Fax 55 (11) 5052-4212 [email protected] www.weg.net...

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