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Para averiguar la pistola en retraso, se puede medir la distancia entre el inicio real del lecho y el inicio
ideal (programado sin retraso) tras una aplicación. Luego, sabiendo la velocidad del robot, el tiempo de
retraso puede calcularse fácilmente. El mismo principio se aplica en el retraso pistola apagada. El
retraso de la pistola encendida debe ser de alrededor de 50 ms y el retraso de la pistola apagada debe
ser ligeramente inferior.
Cuando el robot cambia de velocidad, para dar tiempo a T2X de cambiar el flujo, el robot tiene que
enviar la velocidad TCP por adelantado. Para averiguar el retraso del cambio de flujo, se puede aplicar
un lecho con un cambio de velocidad (ej., triple velocidad). Luego modifica el retraso del cambio del flujo
hasta que no haya señal del cambio de velocidad. El retraso del cambio de flujo es normalmente entre
50 y 100 ms. Éste es también el caso para el cambio de los puntos de cambio.
2.5 Medida del volumen del lecho
El volumen del lecho se comprueba al cambiar los números de pieza/lecho (ver descripción abajo). Si el
volumen es OK, se ajusta T59_Volumen_Lecho_OK. Si el volumen no es OK, se enciende una alarma:
VOLUMEN MÍN. DOSIFICADO o VOLUMEN MÁX. DOSIFICADO
El volumen del lecho y los límites de cada lecho se ajustan en el T2X UI en la ventana "Datos del
dosificador y del lecho". Ver también sección 1.2 "datos de lecho".
Meas inicio: Id de dosificador válido Y
Pieza/lecho válido Y
Pos. flanco primero pistola abierta
Meas final:
Id dosificador válido Y
Cambio pieza/lecho
Volumen del lecho = ( final - inicio ) * constante
Breve descripción en el pseudocódigo del robot:
Ajuste pieza/lecho
Espere a T59 Volumen de lecho OK
Espere a T51 Preparado para dosificar
ES-22
100 mm/s
Retraso del cambio del flujo
Retraso de cambio del flujo
Retraso del cambio del Flujo
=>
300 mm/s
=>
Breve descripción en el pseudocódigo del robot:
Posición final de la tuerca del eje
Para ver que el lecho anterior estaba OK.
16603672_ed1
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