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Resumen de contenidos para Ingersoll Rand T2X
- Página 1 16603672 Edición 1 Juli 2007 Sistema Dispensador T2X Manual de Programación del Robot...
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Página 2: Tabla De Contenido
1.13.2 Poner un dosificador en la estación de acoplamiento ......1.13.3 Rellenar un dosificador acoplable sin dejarlo en la estación de acoplamiento...... 2 CÓMO HACER PROGRAMAS DEL ROBOT CON EL T2X Y DEVICENET ESTÁNDAR I/O ..........................2.1 S EÑALES ......................... - Página 3 ..........................2.13 G OTAS ..................2.14 R ESOLUCIÓN DE PROBLEMAS DEL ROBOT ............... 3 CONSEJOS SOBRE CÓMO APLICA BUENOS LECHOS........................ 3.1 A PLICACIÓN RÁPIDA ........................ 3.2 Á NGULO BOQUILLA .................. 3.3 D ISTANCIA BOQUILLA DESDE LA SUPERFICIE ....................3.4 U TILIZAR RETRASOS NEGATIVOS .....................
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Página 4: Cómo Hacer Programas Del Robot Con El T2X (Gm Rs-4)
Todo este capítulo se refiere a los sistemas compatibles con el estándar GM RS-4. 1.1 Señales. La forma más sencilla de comunicación de un robot con el T2X es por la pasarela en el cabinete de control T2X. La configuración estándar utiliza acoplador bus Phoenix InterbusDeviceNet. T2X utiliza Interbus para I/O interno. - Página 5 La ventana "Robot" en el T2X IU muestra el estado de todas las señales. La ventana "Robot" 16603672_ed1 ES-5...
- Página 6 Dispense flujo de material 12 bits. Este valor representa la velocidad TCP. / velocidad del robot La escala debe ser la misma que en T2X y el robot (ej. 10V = 1000 mm/s). Se utilizan 12 bits. Ahorrar IBit 28-29 No se usa.
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Página 7: Datos Del Lecho
"Datos del dosificador /lecho". El robot envía simplemente el número de estilo, que se refiere a un lecho en la ventana de datos del lecho, y el T2X se asegura que la aplicación sea ejecutada con los datos de lecho correctos. -
Página 8: Canal Análogo Para Velocidad Tcp
El flujo del canal analógico debe ser proporcional a la velocidad TCP. se utilizan 12 bits (0-4095) para representar 0-10 V. Es muy importante que la escala sea la misma en los robots que en el T2X. Si 10 V = 1000 mm/s en el robot, éste debe ser también el caso en el T2X. -
Página 9: Retrasos Negativos
50 ms y el retraso de la pistola apagada debe ser ligeramente inferior. Cuando el robot cambia de velocidad, para dar tiempo a T2X de cambiar el flujo, el robot tiene que enviar la velocidad TCP por adelantado. Para averiguar el retraso del cambio de flujo, se puede aplicar un lecho con un cambio de velocidad (ej., triple velocidad). -
Página 10: Medida Del Volumen Del Lecho
VOLUMEN MÍN. DOSIFICADO o VOLUMEN MÁX. DOSIFICADO El volumen del lecho y los límites de cada lecho se ajustan en el T2X UI en la ventana "Datos del dosificador y del lecho". Ver también sección 1.2 "datos de lecho". -
Página 11: Interrumpir (Opción)
Ejemplo: Un lecho necesita ser como la figura con Ø 3 – 6 – 3 mm. Crea un lecho en la ventana T2X "Datos del dosificador / lecho" con el área 7,1 mm² (Ø 3mm = 7,06 mm²). Dejar punto de cambio nº 1 al 100%. Si Ø... - Página 12 T2X acoplable. Estas señales se colocan en la zona reservada de acuerdo con las dos tablas inferiores. Ver las dos secciones siguientes como ejemplos sobre cómo hacer programas para un T2X con un dosificador acoplable.
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Página 13: Ejemplos Macro De Un Robot Utilizando Un Dosificador Reorganizable
1.12 Ejemplos macro de un robot utilizando un dosificador reorganizable Para simplificar el apretón de manos entre el robot y el T2X, se pueden implementar las siguientes macros en el robot. Note que son sólo ejemplos. “Comprobar” = la señal debe ser alta sin esperar.“Esperar a” = el robot puede tener que esperar a la señal. -
Página 14: Poner Un Dosificador En La Estación De Acoplamiento
1.13.2 Poner un dosificador en la estación de acoplamiento T2X_PreRelleno () Mover… (entrar en la estación de acoplamiento) T2X_CerrarAbrazadera () T2X_ResetDosificador () Soltar el dosificador con el cambiador de herramientas. Espere la señal indicativa de que el cargador de la herramienta está desbloqueado. Mover…... -
Página 15: Cómo Hacer Programas Del Robot Con El T2X Y Devicenet Estándar I/O
2 Cómo hacer programas del robot con el T2X y DeviceNet estándar I/O 2.1 Señales. La forma más fácil de que un robot se comunique con el T2X es por la pasarela en el cabinete de control T2X. La configuración estándar utiliza un acoplador bus Phoenix InterbusDeviceNet. T2X utiliza Interbus para I/O interno. - Página 16 Puede utilizarse opcionalmente la comunicación directa con el PLC. La ventana "Robot" en el T2X IU muestra el estado de todas las señales. La ventana "Robot" en un sistema con dosificador montado en el roboto (Rxxx)
- Página 17 TW0: Velocidad del robot IBit 32-47 Este valor representa la velocidad TCP. La escala debe ser la misma en el T2X y en el robot (ej., 10V = 500 mm/s). se utilizan 15 bits. Salida completa = 10V = 32767. IBit 48-52 T30-34: Número de punto...
- Página 18 Se aplica a los dosificadores acoplables. La abrazadera del dosificador activo en la estación de acoplamiento está abierta. QBit 08 T58: Modo automático El sistema T2X no se ejecuta en el modo Automático (no prueba automática ni modo manual). QBit 09 T59: Volumen del lecho El dosificador activo ha sacado la cantidad correcta de material.
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Página 19: Datos Del Lecho
"Datos del dosificador /lecho". El robot envía simplemente los números de pieza y lecho, lo que se refiere a un lecho en la ventana de datos del lecho, y el T2X asegura que la aplicación se ejecute con los datos correctos del lecho. - Página 20 Velocidad máx. del robot, indica la velocidad del robot que corresponde a 10V en el canal analógico al T2X. Es muy importante que este factor de escala sea el mismo en los robots que en el T2X. Se recomienda dejar 1000 mm/s en velocidad del robot correspondientes a 10V en el canal analógico.
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Página 21: Canal Analógico Para Velocidad Tcp
(0-32767) para representar 0-10 V. ¡Es muy importante que la escala sea igual en los robots que en el T2X! Si 10 V = 1000 mm/s en el robot, éste debe ser también el caso en el T2X. Ingersoll Rand deja por defecto este ajuste en T2X a 10V = 1000mm/s. -
Página 22: Medida Del Volumen Del Lecho
OK, se ajusta T59_Volumen_Lecho_OK. Si el volumen no es OK, se enciende una alarma: VOLUMEN MÍN. DOSIFICADO o VOLUMEN MÁX. DOSIFICADO El volumen del lecho y los límites de cada lecho se ajustan en el T2X UI en la ventana "Datos del dosificador y del lecho". Ver también sección 1.2 "datos de lecho". -
Página 23: Extracción Automática
Nivel_bajo_del_dosificador_T54 y sólo rellena el dosificador cuando está ajustado. El nivel bajo del dosificador puede ajustarse en la interfax del usuario del T2X. Ajusta el nivel para que el lecho superior (o el ciclo completo) pueda ser aplicado sin que el dosificador se quede vacío. -
Página 24: T2X_Prepararlecho
2.9.2 T2X_PrepararLecho (Núm_referencia: Integrador, núm_de_lecho: Integrador, núm_de_cambio: ENTERO El robot comprueba que la señal T00_ Abrir_Pistola sea baja. El robot establece una señal de grupo (núm_pieza_T18-1B) que corresponde al núm_pieza. El robot establece una señal de grupo (núm_lecho_T10-13) que corresponde al núm_dosificador. El robot establece una señal de grupo (núm_puntocambio_T30-34) que corresponde al núm. -
Página 25: T2X_Comprobardosificador (Id_Dosificador: Integrador) - Dosificador Estático
2.9.8 T2X_ComprobarDosificador (id_dosificador: Integrador) - dosificador estático El robot comprueba la señal T58_Auto_Mode. El robot comprueba la señal T50_T2X_Ok. El robot pone una señal de grupo (T0D-F_id_dosificador) que corresponde al id_dosificador. El robot comprueba la señal T5F_dosificador_activado. Si hay nivel bajo en el dosificador (dosificador_T54_nivel_bajo), O si la señal T02_rellenar es alta, entonces El robot establece la señal T02_Rellenar. -
Página 26: Ejemplos De Programas
El robot espera la señal T57_Abrazadera_Abierta. El robot hace un reset de la señal T0B_Abrir_Abrazadera. El robot pone un aviso (ej., bDosificadorBajoNivel) en FALSO. 2.10 Ejemplos de programas 2.10.1 Dosificación T2X_InicDosificador (id_dosificador) Mover… T2X_PrepararLecho (Núm_referencia, núm_lecho, núm_puntodecambio) Mover… T2X_ComprobarLecho Comprobar_PresiónPrevia) Mover…... -
Página 27: Rellenar Un Dosificador Estático En Ciclo (Si Es Necesario)
2.10.3 Rellenar un dosificador estático en ciclo (si es necesario) T2X_DosisFinal () Mover… T2X_RellenaDosificador (id_dosificador) Mover… T2X_RellenaDosificadorEsperaLleno (id_dosificador) Mover… T2X_PrepararLecho (Núm_referencia, núm_lecho, núm_puntodecambio) 2.10.4 Conseguir un dosificador en la estación de acoplamiento Mover… Ajustar el dosificador con el cargador de herramientas. Espere la señal indicativa de que el cargador de la herramienta está... -
Página 28: Uso De Puntos De Cambio
Ejemplo: Un lecho necesita ser como la figura de abajo con Ø 3 – 6 – 3 mm.Crea un lecho en la ventana T2X "Dosificador / datos lecho" con el área 7,1 mm² (Ø 3mm = 7,06 mm²). Dejar punto de cambio nº 1 al 100%. -
Página 29: Gotas
2.14 Resolución de problemas del robot Primero, compruebe que el sistema T2X esté en modo automático (o en modo de prueba automática) y que el T2X esté iniciado. Compruebe que el robot haya elegido trabajar con un dosificador válido (id dosificador 0-2) y que corresponda a las señales id mostradas en el interfaz del usuario T2X. -
Página 30: Consejos Sobre Cómo Aplica Buenos Lechos
3 Consejos sobre cómo aplica buenos lechos. Este capítulo presenta algunos trucos escritos para ayudar al programador del robot en su trabajo. Siga las recomendaciones lo máximo posible. El lecho perfecto - no hay cortes ni roturas (bueno) 3.1 Aplicación rápida El programador del robot debe buscar la aplicación inmediata en los lechos, que garantiza siempre un resultado mejor. -
Página 31: Distancia Boquilla Desde La Superficie
Note que descender la velocidad del robot significa a menudo que bajar la presión previa. Viceversa para aumentar. La presión previa se ajusta en el T2X UI en la ventana "Datos del dosificador / lecho". 3.6 Cambiar dirección durante el proceso Con un buen comportamiento del robot, puede crear buenos lechos. -
Página 32: Utilizar Movimientos Circulares
Compruebe la temperatura de funcionamiento del material Si el material no se pega a la pieza, la temperatura de funcionamiento puede ser incorrecta. Compruébelo y, si es necesario, cambie el valor establecido en el interfaz del usuario T2X. 3.10 Prueba y error Puede ser el consejo más importante para el programador del robot. -
Página 33: Cálculos Del Lecho
4 Cálculos del lecho Unidades Flujo [ccm/s] Diámetro del lecho [mm] Velocidad TCP [mm/s] Volumen [ccm] Longitud del lecho [mm] Área del lecho [mm²] Flujo π ⋅ (Bead diam.) ⋅ Flow Speed) ⋅ 1000 4.3 Volumen π ⋅ Bead diam. )²... -
Página 34: Tcp De Dosificadores T2X Principal
4.6 TCP de dosificadores T2X principal Dosificador S250 R250 16603672_ed1 ES-34... -
Página 35: Tcp De Dosificadores T2X Corregido Con Boquillas Angulares
4.7 TCP de dosificadores T2X corregido con boquillas angulares. TCP de la lista previa de dosificador T2X se define con boquillas cortas (58 mm). Para calcular el TCP con boquillas angulares, las figuras en las tablas abajo deben ser añadidas. - Página 36 Item TCP de R80 +543 Longitud media Medio 135° -4,71 -4,71 +6,29 Suma +47,29 -4,71 +599,29 Respuesta: TCP es X;Y;Z = +47,3 ; -4,7 ; +599,3 mm 16603672_ed1 ES-36...
- Página 37 Notas: 16603672_ed1 ES-37...
- Página 38 Notas: 16603672_ed1 ES-38...
- Página 39 Notas: 16603672_ed1 ES-39...
- Página 40 © 2007 Ingersoll Rand Company 16603672_ed1 ES-40...