Tabla de contenido
1.12
Ejemplos macro de un robot utilizando un dosificador reorganizable
Para simplificar el apretón de manos entre el robot y el T2X, se pueden implementar las siguientes
macros en el robot. Note que son sólo ejemplos.
"Comprobar" = la señal debe ser alta sin esperar."Esperar a" = el robot puede tener que esperar a la
señal.
1.12.1 T2X_PreRelleno ()
Si el cambiador de herramientas automático: El robot establece la señal Dosificador_Activo.
Si el cambiador de herramientas automático: El robot espera la señal Dosificador_Activado.
El robot establece la señal T0C_Abrir_Abrazadera.
El robot espera la señal Abrir_Abrazadera.
Si hay nivel bajo en el dosificador (dosificador_nivel_bajo), entonces
El robot establece la señal Preparar_Acoplamiento.
El robot pone un aviso (ej., bDosificadorBajoNivel) en VERDADERO.
Endif
1.12.2 T2X_CerrarAbrazadera ()
Si la llamada bDosificadorBajoNivel es VERDADERA, el robot espera la señal Preparado_para_puerto.
El robot comprueba la señal Puerto_Ocupado.
El robot hace reset de la señal Abrir_Abrazadera.
El robot establece la señal Cerrar_Abrazadera.
El robot espera la señal Dosificador_Acoplado.
El robot hace reset de la señal Preparar_Acoplamiento.
El robot hace un reset de la señal Cerrar_Abrazadera.
1.12.3 T2X_ResetDosificador ()
El robot hace un reset de la señal para la activación del dosificador (Dosificador_activo).
El robot espera que descienda la señal Dosificador_Activado.
1.12.4 T2X_AbrirAbrazadera ()
Si el cambiador de herramientas automático: El robot establece la señal Dosificador_Activo.
Si el cambiador de herramientas automático: El robot espera la señal Dosificador_Activado.
Si la llamada bDosificadorBajoNivel es VERDADERA, el robot espera la señal Dosificador_Relleno.
El robot establece la señal Abrir_Abrazadera.
El robot espera la señal Abrir_Abrazadera.
El robot hace reset de la señal Abrir_Abrazadera.
El robot pone un aviso (ej., bDosificadorBajoNivel) en FALSO.
1.13
Ejemplos de programas para un robot que utilice un dosificador acoplable.
1.13.1 Conseguir un dosificador en la estación de acoplamiento
Mover...
Ajustar el dosificador con el cargador de herramientas. Espere la señal indicativa de que el cargador de
la herramienta está bloqueado.
T2X_AbrirAbrazadera ()
Mover...
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ES-13
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