Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación
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SINUMERIK 840D sl
SINUMERIK Run MyRobot
/Direct Control
Manual de programación
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SINUMERIK 840D sl
Software
Software de sistema NCU para 840D sl
HF1
07/2018
A5E45237742E AA
Prólogo
Consignas básicas de
seguridad
Introducción
Sistemas de coordenadas
Programación
Ciclos de medida
Ejemplos
Service & Support
Versión
4.8 SP2
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Resumen de contenidos para Siemens SINUMERIK 840D sl

  • Página 1 Prólogo Consignas básicas de seguridad Introducción SINUMERIK Sistemas de coordenadas SINUMERIK 840D sl SINUMERIK Run MyRobot Programación /Direct Control Ciclos de medida Manual de programación Ejemplos Service & Support Válido para Control SINUMERIK 840D sl Software Versión Software de sistema NCU para 840D sl 4.8 SP2...
  • Página 2 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...

  • Página 3: Prólogo

    En la siguiente dirección (https://support.industry.siemens.com/My/ww/es/documentation) encontrará información sobre cómo recopilar de manera personalizada documentación basada en los contenidos de Siemens y adaptarla a la documentación propia de la máquina. Formación La siguiente dirección (http://www.siemens.com/sitrain) contiene información sobre SITRAIN, el programa de capacitación y formación de Siemens en torno a los productos, sistemas y soluciones de accionamientos y automatización.

  • Página 4: Destinatarios

    Technical Support Los números de teléfono específicos de cada país para el asesoramiento técnico se encuentran en Internet en la siguiente dirección (https://support.industry.siemens.com/sc/ww/ es/sc/asistencia-tecnica/oid2090), en el apartado "Contacto". SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Seguridad industrial.......................11 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems)......13 Introducción..............................15 Programación de robots de seis ejes..................15 Manuales de SINUMERIK 840D sl y Run MyRobot/Direct Control........15 Sistemas de coordenadas..........................17 Vista general..........................17 Sistema de coordenadas básico....................18 Sistema de coordenadas de brida..................19 3.3.1...
  • Página 6 Índice Service & Support............................43 SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA...

  • Página 7: Consignas Básicas De Seguridad

    Consignas básicas de seguridad Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Descarga eléctrica y peligro de muerte por otras fuentes de energía Tocar piezas que están bajo tensión puede provocar lesiones graves o incluso la muerte. ● Trabaje con equipos eléctricos solo si tiene la cualificación para ello. ●...
  • Página 8 Consignas básicas de seguridad 1.1 Consignas generales de seguridad ADVERTENCIA Descarga eléctrica por equipos dañados Un manejo inadecuado puede causar daños en los equipos. En los equipos dañados pueden darse tensiones peligrosas en la caja o en los componentes al descubierto que, en caso de contacto, pueden causar lesiones graves o incluso la muerte.
  • Página 9 ● Desconecte los equipos radioeléctricos o teléfonos móviles cuando se acerque a menos de 2 m de los componentes. ● Utilice la "App de SIEMENS Industry Online Support" solo si está desconectado el equipo. ADVERTENCIA Incendio por espacios libres para la ventilación insuficientes Si los espacios libres para ventilación no son suficientes, puede producirse...

  • Página 10: Daños En El Equipo Por Campos Eléctricos O Descarga Electrostática

    Consignas básicas de seguridad 1.3 Garantía y responsabilidad para ejemplos de aplicación ADVERTENCIA Fallos de funcionamiento de la máquina a consecuencia de una parametrización errónea o modificada Una parametrización errónea o modificada puede provocar en máquinas fallos de funcionamiento que pueden producir lesiones graves o la muerte. ●...

  • Página 11: Seguridad Industrial

    Seguridad industrial (http://www.siemens.com/industrialsecurity) Los productos y las soluciones de Siemens están sometidos a un desarrollo constante con el fin de mejorar todavía más su seguridad. Siemens recomienda expresamente realizar actualizaciones tan pronto como estén disponibles y utilizar únicamente las últimas versiones de los productos.
  • Página 12 Consignas básicas de seguridad 1.4 Seguridad industrial ADVERTENCIA Estados operativos no seguros debidos a una manipulación del software Las manipulaciones del software (p.ej., virus, troyanos, malware, gusanos) pueden provocar estados operativos inseguros en la instalación, con consecuencias mortales, lesiones graves o daños materiales.

  • Página 13: Riesgos Residuales De Sistemas De Accionamiento (Power Drive Systems)

    Consignas básicas de seguridad 1.5 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Durante la evaluación de riesgos de la máquina que exige la normativa local (p. ej., Directiva de máquinas CE), el fabricante de la máquina o el instalador de la planta deben tener en cuenta los siguientes riesgos residuales derivados de los componentes de control y accionamiento de un sistema de accionamiento: 1.
  • Página 14 Consignas básicas de seguridad 1.5 Riesgos residuales de sistemas de accionamiento (Power Drive Systems) Si desea más información sobre los riesgos residuales que se derivan de los componentes de un sistema de accionamiento, consulte los capítulos correspondientes de la documentación técnica para el usuario.

  • Página 15: Introducción

    Introducción Programación de robots de seis ejes El presente manual ayuda a programar un robot de seis ejes con SINUMERIK 840D sl. Se requieren conocimientos específicos para programar robots de seis ejes. Estos conocimientos se encuentran resumidos en este manual.
  • Página 16 Introducción 2.2 Manuales de SINUMERIK 840D sl y Run MyRobot/Direct Control SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA...

  • Página 17: Sistemas De Coordenadas

    Sistemas de coordenadas Vista general En este capítulo se explica el término frame en el contexto de la transformada ROBX. Frame Un frame permite pasar de un sistema de coordenadas a otro. En este caso, debe distinguirse entre translación y rotación. La translación solo produce un desplazamiento; la rotación, un giro del sistema de coordenadas respecto al sistema de referencia.

  • Página 18: Sistema De Coordenadas Básico

    Sistemas de coordenadas 3.2 Sistema de coordenadas básico Ejemplo El sistema de coordenadas de salida X1, Y1, Z1 gira sobre los ángulos RPY del modo siguiente: ● Con ángulo A, alrededor del eje ● Con ángulo B, alrededor del eje ●...

  • Página 19: 3.3 Sistema De Coordenadas De Brida

    Sistemas de coordenadas 3.3 Sistema de coordenadas de brida Figura 3-2 Sistema de coordenadas básico Dato de máquina Valor Cota N62912 $MC_ROBX_TIRORO_POS[0] N62912 $MC_ROBX_TIRORO_POS[1] N62912 $MC_ROBX_TIRORO_POS[2] N62913 $MC_ROBX_TIRORO_RPY[0] Grados N62913 $MC_ROBX_TIRORO_RPY[1] Grados N62913 $MC_ROBX_TIRORO_RPY[2] Grados Bibliografía Encontrará una descripción detallada de la transformada de robot ROBX en el documento independiente "Descripción de la función Transformada ROBX".

  • Página 20: Sistema De Coordenadas De Brida Para Herramientas De Una Sola Pieza

    Sistemas de coordenadas 3.3 Sistema de coordenadas de brida El desplazamiento entre el eje de mano y la brida se ajusta con el dato de máquina $MC_ROBX_TFLWP_POS[0-2]. Figura 3-3 Sistema de coordenadas de brida 3.3.2 Sistema de coordenadas de brida para herramientas de una sola pieza En las herramientas de una sola pieza, el punto de referencia para las longitudes de herramienta (L1, L2, L3) y los giros de herramienta es el sistema de coordenadas de brida, como se define en el capítulo Sistema de coordenadas de brida (Página 19).

  • Página 21: Consulte También

    Sistemas de coordenadas 3.3 Sistema de coordenadas de brida Figura 3-4 Parametrización de una herramienta de una sola pieza tomando como ejemplo unas pinzas Dato de máquina Valor Cota N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[0] N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[1] N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[2] N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[0] Grados N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[1] Grados N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[2] Grados...

  • Página 22: Sistema De Coordenadas De Brida Para Herramientas De Varias Piezas

    Sistemas de coordenadas 3.3 Sistema de coordenadas de brida 3.3.3 Sistema de coordenadas de brida para herramientas de varias piezas En caso de herramientas de varias piezas, el portaherramientas (p. ej., un cabezal de fresado) se parametriza aparte en la transformada de robot ROBX. El punto de sujeción de la herramienta se puede desplazar o girar respecto al sistema de coordenadas de brida utilizando los datos de máquina de la tabla siguiente.
  • Página 23 Sistemas de coordenadas 3.3 Sistema de coordenadas de brida Figura 3-5 Parametrización de una herramienta de varias piezas tomando como ejemplo un cabezal de fresado Dato de máquina Valor Cota N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[0] N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[1] N62910 $MC_ROBX_TFLWP_POS[2] N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[0] Grados N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[1] Grados N62911 $MC_ROBX_TFLWP_RPY[2] Grados...
  • Página 24 Sistemas de coordenadas 3.3 Sistema de coordenadas de brida Dato de máquina Valor Cota N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1] Grados N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2] Grados N62949 $MC_ROBX_TOOL_DIR $TC_DP3[1,1 ] (Z) longitud L1 (con G17) $TC_DP4[1,1 ] (Y) longitud L2 (con G17) $TC_DP5[1,1 ] (X) longitud L3 (con G17) $TC_DPC1[1,1] 1.er ángulo (giro alrededor de Z) °...

  • Página 25: Programación

    Bibliografía Encontrará más información sobre programación (p. ej., programación de la orientación con vectores A3, B3, C3) en el Manual de programación SINUMERIK 840D sl/828D Fundamentos. Programación axial Para la programación axial, debe desactivarse la transformada con el comando de programación modal TRAFOOF.

  • Página 26: Programación Cartesiana Con Ángulos Virtuales De Eje Giratorio

    Programación 4.2 Programación cartesiana con ángulos virtuales de eje giratorio Figura 4-1 Posición de inicio Programación cartesiana con ángulos virtuales de eje giratorio Para la programación cartesiana, debe activarse la transformada con el comando de programación modal TRAORI. Seguidamente, introduzca una posición cartesiana X, Y, Z y la orientación A, B, C.

  • Página 27: Programación De La Orientación

    Programación 4.3 Programación de la orientación Programación de la orientación 4.3.1 Vista general La orientación se programa con los ángulos virtuales de eje giratorio A, B, C. El sistema de coordenadas de herramienta (TCS = Tool Coordinate System) gira respecto a un sistema de coordenadas de referencia.
  • Página 28 Programación 4.3 Programación de la orientación Figura 4-2 Ejemplo de giro A=0 B=-90 C=0 programado con ORIVIRT1 Figura 4-3 Programación de la orientación (ORIMKS) sin herramienta SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA...
  • Página 29 Programación 4.3 Programación de la orientación Visualización del valor real en SINUMERIK Operate: Valor real WKS Valor real MKS Ejemplo de programación de la orientación (ORIMKS) con herramienta activa El siguiente ejemplo de programación muestra la programación de la orientación en el sistema de coordenadas de pieza (ORIWKS) con herramienta activa (para la configuración, ver capítulo Sistema de coordenadas de brida para herramientas de varias piezas (Página 22)).
  • Página 30 Valor real WKS Valor real MKS Bibliografía Encontrará más tipos de programación de la orientación en el Manual de programación SINUMERIK 840D sl/828D Fundamentos y en SINUMERIK 840D sl/828D Preparación del trabajo. SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA...

  • Página 31: Desplazamiento Ptp Cartesiano

    Además, es posible modificar la posición de articulación. Bibliografía Encontrará información general sobre el desplazamiento PTP cartesiano en el Manual de funciones SINUMERIK 840D sl/828D Funciones de ampliación, capítulo "Desplazamiento PTP cartesiano". 4.4.2 Activación La función se activa con el comando de programación PTP.
  • Página 32 Programación 4.5 Posición de robot STAT (estado) STAT = 0 ('B000') Programación Gráficos STAT = 0 ('B000') Bit 0: 0 Shoulder right Bit 1: 0 Elbow Down, A3 < 0° Bit 2: 0 no Handflip, A5 > 0° Ejemplo: N14 T="T8MILLD20" D1　; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B000' F2000 STAT = 1 ('B001')
  • Página 33 Programación 4.5 Posición de robot STAT (estado) STAT = 2 ('B010') Programación Gráficos STAT = 2 ('B010') Bit 0: 0 Shoulder right Bit 1: 1 Elbow Up, A3 ≥ 0° Bit 2: 0 no Handflip, A5 > 0° Ejemplo: N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B010' F2000 STAT = 3 ('B011')
  • Página 34 Programación 4.5 Posición de robot STAT (estado) STAT = 4 ('B100') Programación Gráficos STAT = 4 ('B100') Bit 0: 0 Shoulder right Bit 1: 0 Elbow Down, A3 < 0° Bit 2: 1 Handflip, A5 ≤ 0° Ejemplo: N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B100' F2000 STAT = 5 ('B101')
  • Página 35 Programación 4.5 Posición de robot STAT (estado) STAT = 6 ('B110') Programación Gráficos STAT = 6 ('B110') Bit 0: 0 Shoulder right Bit 1: 1 Elbow Up, A3 ≥ 0° Bit 2: 1 Handflip, A5 ≤ 0° Ejemplo: N14 T="T8MILLD20" D1 ; $TC_DP3[1,1 ]=132.95 N16 ORIMKS N17 G1 PTP X1665.67 Y0 Z1377.405 A=0 B=0 C=0 STAT='B110' F2000 STAT = 7 ('B111')

  • Página 36: Posición De Ángulo De Eje Tu (Turn)

    Programación 4.6 Posición de ángulo de eje TU (Turn) Posición de ángulo de eje TU (Turn) Para poder alcanzar ángulos de eje superiores a ±180° de forma unívoca, esta información debe programarse en la dirección TU (Turn). La dirección TU muestra el signo del ángulo de eje.

  • Página 37: Ciclos De Medida

    Ciclos de medida Indicaciones sobre los ciclos de medida ● Utilice los ciclos de medida en combinación con robots industriales estándar con SINUMERIK 840Dsl tal como se describe en el Manual de programación Ciclos de medida. ● Es imprescindible calibrar el robot para mejorar la precisión de los resultados de la medición.
  • Página 38 Ciclos de medida 5.1 Indicaciones sobre los ciclos de medida SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA...

  • Página 39: Ejemplos

    Ejemplos Ejemplo de programa: comandos de programación El siguiente programa de pieza muestra, a modo de ejemplo, los comandos mencionados en el capítulo Programación (Página 25): N1 G90 ; activación de posición absoluta N2 T=“T8MILLD20“ D1 M6 ; activación de herramienta N3 TRAORI ;...

  • Página 40: Ejemplo De Programa: Ciclos De Medida

    Ejemplos 6.2 Ejemplo de programa: ciclos de medida Ejemplo de programa: ciclos de medida El ejemplo de programa muestra la utilización de ciclos de medida según la escena que se muestra en la figura. Figura 6-1 Escena de robot para ejemplo de programa: ciclos de medida SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA...
  • Página 41 Ejemplos 6.2 Ejemplo de programa: ciclos de medida Ejemplo de programa ; Home ; posición de inicio definida N1 G0 RA1=0 RA2=-90 RA3=110 RA4=0 RA5=-20 RA6=0 N2 TRAORI ; activación de la transformada ROBX para desplazamiento cartesiano ; $P_UIFR[1]=CTRANS(X,(1767),Y,(197),Z,907):CROT(X,0,Y,0,Z,-52) ; valor actual del decalaje de origen G54 (X0,G54 ; Y0,G54) N3 G54 ;...
  • Página 42 Ejemplos 6.2 Ejemplo de programa: ciclos de medida N21 G0 Z20 ; punto inicial en Z para el ciclo de medida 978 N22 CYCLE978(100,10001,,1,0,30,100,3,2,1,"",,0,1.01,1.01,-1.01,0.34,1,0,,1,1) ; determinación del origen en Z N23 G0 Z50 ; distancia de seguridad para reposicionamiento N24 G0 A0 B0 C0 ;...

  • Página 43: Service & Support

    Los empleados del Service & Support asisten a nuestros clientes en cualquier parte del mundo ayudándoles en todos los asuntos relacionados con la automatización y los accionamientos de Siemens. En más de 100 países, a nivel local y a lo largo de todas las fases del ciclo de vida de sus máquinas e instalaciones.

  • Página 44: Formación

    Technical Support a través de la siguiente dirección de Internet. Formación Aumente su ventaja competitiva gracias a conocimientos prácticos impartidos directamente por el fabricante. Diríjase a su delegación local de SIEMENS para informarse sobre nuestra oferta de formación. Engineering Support Apoyo durante el desarrollo y configuración con servicios a su medida, desde la configuración...

  • Página 45: Modernización

    Service & Support Modernización Las modernizaciones también forman parte de nuestra oferta, con amplios servicios que le acompañan desde la planificación hasta la puesta en marcha. Programas de servicio técnico Nuestros programas de servicio técnico son paquetes de servicios especializados para un determinado grupo de sistemas o productos del área de automatización y accionamientos.
  • Página 46 Service & Support SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control Manual de programación, 07/2018, A5E45237742E AA...

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