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A. Apéndice técnico
A.3
Curvas características
A.3.1 Tiempo de desplazamiento y velocidad
Definición
Carga de trabajo = masa adicional en el raíl de guía vertical, p, ej, adapta
dor, actuador basculante, pinza y elemento de trabajo.
Tiempo de posicionado t = El tiempo que necesita el módulo de manipula
ción para moverse desde el tope de la posición de toma al tope de la posi
ción de entrega y retroceder.
[kg]
m
1,6
1,4
1,2
1,0
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0
800
400
Fig. A/3: Tiempo de posicionado t en función de la carga de trabajo m
A−10
1200
1600
El diagrama Tiempo de desplazamiento−velocidad" indica el
tiempo de recorrido t más corto alcanzable teniendo en
cuenta la precisión de repetición y un comportamiento opti
mizado de la oscilación y el posicionado.
2000
t [ms]
Festo P.BE−HSP−AE−IO−ES es 0708a
HSP−12−AE
HSP−16−AE
HSP−25−AE
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