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6.7 Servoeje - eliminación de errores de estado estable
En los sistemas donde se necesita un posicionamiento preciso y exacto, generalmente se
debe posicionar dentro de un conteo de encoder. La ganancia proporcional, KPROP, no
puede lograr esto normalmente debido a que un pequeño error de seguimiento solo
producirá una demanda pequeña para el amplificador de accionamiento y no es suficiente
para superar la fricción mecánica (esto se da mayormente en sistemas controlados de
corriente). Este error se puede corregir aplicando una ganancia integral. La ganancia
integral, KINT, funciona acumulando errores consiguientes con el tiempo para producir una
demanda suficiente para mover el motor a la posición requerida sin errores de seguimiento.
Por lo tanto, KIN puede corregir errores causados por efectos gravitacionales como los ejes
lineales con movimiento vertical. Con los amplificadores de accionamiento controlados de
corriente se necesita una demanda de salida mayor a cero para conservar la carga en la
posición correcta y obtener un error de seguimiento cero.
Se debe tener cuidado al configurar KINT ya que un valor alto provocará inestabilidad
durante los movimientos. Un valor típico para KINT es 0,1. El efecto de KINT también debe
estar limitado por la configuración del límite de integración, KINTLIMIT, por el valor más
pequeño posible suficiente para superar la fricción o las cargas estáticas, como 5. Esto
limitará la contribución del término integral de 5% del rango de salida de demanda completa.
1. Haga clic en el cuadro KINT e introduzca
un valor inicial pequeño, por ejemplo 0,1.
2. Haga clic en el cuadro KINTLIMIT e
introduzca un valor inicial de 5.
Con el NextMove ES, la acción de KINT y KINTLIMIT se puede ajustar para que funcione en
diversos modos:
Nunca: el término KINT no se aplica nunca.
Siempre: el término KINT se aplica siempre.
Inteligente: el término KINT solo se aplica cuando la velocidad de demanda es cero o
constante.
Estado estable: el término KINT solo se aplica cuando la velocidad de demanda es cero.
Esta función se puede seleccionar utilizando el cuadro desplegable KINTMODE.
MN1928WES
Funcionamiento 6-23
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