Reer PHARO Instrucciones De Servicio página 56

PHARO
Fig. 38: Anticipación del
momento de conmutación
ATENCIÓN
Indicación
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Si se puede conmutar antes de que transcurran 10 ó 20 ms, el campo de protección se-
leccionado estará disponible antes de que transcurra el tiempo de respuesta de Pharo.
Por esta razón se puede iniciar la conmutación en el momento en que realmente se quiera
conmutar de un caso de supervisión a otro.
Sin embargo, se deberá adelantar el momento de la conmutación en los siguientes casos:
• Si se ha introducido un retardo de entrada para el procedimiento de conmutación (ver
aptdo. "Retardo de entrada" en la pág. 35).
En el diagrama siguiente se muestran las relaciones existentes:
t
t t
UFVz4 UFVz3
• Si en las entradas de control se cumplen las condiciones de entrada antes de que
transcurran 10 ms ó 20 ms (comp.
conmutación (t ).
UF
• Si hay que tener en cuenta un retardo para las entradas de control (comp.
que adelantar el momento de la conmutación (t
• Si se usan OSSDs externas se tendrá que adelantar el momento de la conmutación
(t ), otros 20 ms más (comp.
UFVz4
¡Defina el momento de la conmutación para que Pharo detecte a una persona dentro del
campo de protección antes de que se produzca el estado peligroso!
Tenga en cuenta que en el momento de conmutar ya puede haber una persona dentro del
campo de protección. La protección sólo estará garantizada si la conmutación se efectúa
en el momento debido (es decir, antes de que en ese lugar se origine el peligro para la per-
sona).
• En las fases anterior y posterior a la conmutación sólo tienen validez las distancias de
seguridad calculadas para cada caso de supervisión.
• La consideración anterior sirve exclusivamente para seleccionar el momento de conmu-
tación óptimo.
• En el caso de que no se pueda definir exactamente el momento de la conmutación, por
ejemplo porque la máquina tenga una velocidad de trabajo variable, o de que se termine
prematuramente la supervisión de una zona de salida por haber adelantado el momento
de la conmutación, se deberá ...
– solapar parcialmente los dos campos de protección.
– supervisar transitoriamente las dos zonas peligrosas con la supervisión simultánea.
En la figura siguiente se muestra un ejemplo con un robot de pórtico protegido por dos
casos de supervisión.
t
UFVz2
), no se tiene que adelantar el momento de la
UFVz2
).
t
UF
) un valor igual al retardo de entrada.
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), se tendrá