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PHARO
Indicaciones
50
Tiempo de respuesta de Pharo
El tiempo de respuesta T
• la resolución utilizada.
• la evaluación múltiple ajustada.
Véase capítulo 11.2 "Tiempos de respuesta de las OSSDs" en la página 88.
4.4
Aplicaciones móviles
Si el estado peligroso es producido por un vehículo (un AGV o un apilador), Pharo protege
la zona peligrosa que origina al moverse el vehículo.
• En la protección de vehículos sólo se puede utilizar Pharo en vehículos con electromotor.
• Gracias al movimiento propio de Pharo en una aplicación móvil, una resolución de
70 mm es suficiente para detectar personas.
• En los cálculos siguientes se debe tener en cuenta sólo la velocidad del vehículo, no la
velocidad de una persona andando. En este caso se parte del supuesto de que la
persona reconoce el peligro y se para.
• Si se aplica el equipo para la protección contra colisiones de vehículos es posible que se
deba partir de supuestos diferentes. Dichos supuestos son muy específicos y varían
mucho de un caso a otro, por lo que no se describen en estas instrucciones. Consulte a
la autoridad competente y aclare cuáles son los supuestos sobre los que se debe basar
la aplicación.
Para una aplicación móvil montada horizontalmente se han de determinar:
• longitud del campo de protección
• anchura del campo de protección
• altura del plano de exploración
• comportamiento del rearme
• medidas para evitar zonas desprotegidas
4.4.1
Longitud del campo de protección
El campo de protección se tiene que configurar respetando una distancia de seguridad
con respecto al vehículo. Esta distancia garantiza que un vehículo supervisado por Pharo
se pare antes de alcanzar a una persona o a un objeto.
Se pueden definir dos casos de supervisión con diferentes campos de protección. Éstos se
pueden conmutar a través de entradas de control estáticas.
Cómo calcular la longitud de los campos de protección:
Calcule la longitud de los campos de protección aplicando la siguiente fórmula:
S
= S
+ Z
+ Z
+ Z
L
A
G
R
F
Siendo ...
S
= Recorrido hasta detenerse
A
Z
= Complemento general de seguridad = 100 mm
G
Z
= Complemento para un error de medición de Pharo debido a la reflexión
R
Z
= Complemento para la posible falta de distancia del vehículo al suelo
F
Z
= Complemento para la pérdida de fuerza de frenado del vehículo (de la
B
documentación del vehículo en cuestión)
de Pharo depende de ...
S
+ Z
B
8540587 - Rev.1
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