WEG SCA06 Manual De Programación
  1. Manuales
  2. Marcas
  3. WEG Manuales
  4. Servidores
  5. SCA06 Serie
  6. Manual de programación
WEG SCA06 Manual De Programación

WEG SCA06 Manual De Programación

Ocultar thumbs Ver también para SCA06:
Tabla de contenido

Enlaces rápidos

Motores | Automatización | Energía | Transmisión & Distribución | Pinturas
Servoconversor
SCA06
Manual de Programación
Tabla de contenido
loading

Manuales relacionados para WEG SCA06

Resumen de contenidos para WEG SCA06

  • Página 1 Motores | Automatización | Energía | Transmisión & Distribución | Pinturas Servoconversor SCA06 Manual de Programación...

  • Página 2: Manual De Programación

    Manual de Programación Serie: SCA06 Idioma: Español Documento: 10002087686 / 03 Versión de Software: V2.1X Fecha de Publicación: 11/2018...

  • Página 3: Sumario De Las Revisiones

    Sumario de las Revisiones La informacion abajo describe las revisiones ocurridas en este manual. Versión Revisión Descripción V1.2X Primera edición V1.4X Revisión general V1.4X Revisión general V2.1X Revisión general...

  • Página 4: Tabla De Contenido

    2.1.1 Términos y Definiciones Utilizados en el Manual ...............2-1 2.1.2 Representación Numérica ....................2-2 2.1.3 Subtítulos para Descripción de las Propiedades de los parámetros ......2-2 3 SOBRE EL SCA06 ...................3-1 4 HMI......................4-1 4.1 TECLAS ............................4-1 4.2 EJEMPLOS DE PANTALLAS DE LA HMI ..................4-2 5 FALLAS Y ALARMAS ................5-1...
  • Página 5 Sumario 15 PARÁMETROS DEL PROTOCOLO POFIBUS ........15-1 16 PARÁMETROS DE LA RED ETHERNET ........... 16-1 17 PARÁMETROS DE LA RED ETHERCAT ..........17-1 18 PARÁMETROS DEL LADDER ............18-1 19 PARÁMETROS DEL USUARIO ............19-1 20 FUNCIÓN POSICIONADOR ...............20-1 20.1 LOS TIPOS DE MOVIMIENTOS DISPONIBLES SON: ..............

  • Página 6: Instrucciones De Seguridad

    Este producto no se destina a aplicaciones cuya función sea asegurar la integridad física y/o la vida de personas, ni en cualquier otra aplicación en que una falla del SCA06 pueda crear una situación de riesgo a la integridad física y/o a la vida de personas. El proyectista que aplica el SCA06 debe prever formas de garantizar la seguridad de la instalación, incluso en caso de falla del servoconvertidor.

  • Página 7: Recomendaciones Preliminares

    Para los propósitos de este manual, personas calificadas son aquellas entrenadas de forma de estar aptas para: 1. Instalar, poner a tierra, energizar y operar el SCA06 de acuerdo con este manual y los procedimientos legales de seguridad vigentes; 2. Usar los equipos de protección de acuerdo con las normas establecidas;...

  • Página 8: Infomaciones Generales

    Este manual provee la descripción necesaria para la configuración de todas las funciones y parámetros del servoconvertidor SCA06. Este manual debe ser utilizado en conjunto con el manual del usuario del SCA06. Para más detalles sobre la instalación, puesta en funcionamiento, características técnicas y como identificar y corregir problemas más comunes del servoconvertidores SCA06 consulte el manual del usuario.

  • Página 9: Representación Numérica

    Ladder: lenguaje de programación utilizado para la elaboración el programa del usuario (software aplicativo). Este término también es usado para hacer referencia al programa del usuario (software aplicativo) que puede rodar en el SCA06 y al modo de operación en que este programa controla el eje. mA: miliamperio = 0,001 ampere.

  • Página 10: Sobre El Sca06

    Sobre el SCA06 3 SOBRE EL SCA06 El servoconvertidor SCA06 es un producto de alta performance que permite el control de velocidad, torque y posición de servomotores de corriente alternada trifásicos. La característica central de este producto es el alto desempeño y la alta precisión de control de movimiento del eje del servomotor debido a la operación en malla...
  • Página 11 8 - LEDs de status 17 - Tapa ciega 9 - Reset 18 - Tarjeta de memoria flash (CMF) 10 - Desconexión del filtro de RFI 19 - Interfaz Hombre - Máquina (HMI) Figura 3.2: Servoconvertidor SCA06 3-2 | SCA06...
  • Página 12 Sobre el SCA06 Descripción Función Especificación Ton/off: 3ms Vida útil media: 100.000 oper. Vmáx: 240 Vca Salida digital 1 200 Vcc a relé Imáx.: 0,25 A @ 240 Vac 0,50 A @ 125 Vac 2,00 A @ 30 Vcc Entrada digital 1 optoacoplada Nivel alto: ≥...

  • Página 13: Hmi

    Presionando la tecla P en los parámetros que no son “Solamente Lectura” el valor contenido en el parámetro es automáticamente grabado en la memoria no-volátil del servoconvertidor y permanece retenido hasta nueva alteración, excepto cuando el parámetro P00664 = 0. 4-1 | SCA06...

  • Página 14: Ejemplos De Pantallas De La Hmi

    4.2 EJEMPLOS DE PANTALLAS DE LA HMI La HMI del SCA06 puede presentar diversas pantallas, dependiendo de cuál es el modo en el que se encuentra. Cuando está en modo búsqueda, por ejemplo, la HMI presenta la letra P en el dígito 6 seguida del número correspondiente del parámetro, conforme...
  • Página 15 Figura 4.4: Pantalla de la HMI en modo alteración Otras pantallas posibles en la HMI del SCA06 son aquellas que informan al usuario una condición especial, tal como ocurrencia de una alarma o falla, cargando el estándar de fábrica, download del aplicativo y backup de los parámetros en la tarjeta de memoria.
  • Página 16 Otra posible pantalla de la HMI es cuando la función de seguridad STO es activada. Cuando eso ocurre, el display mostrará el mensaje “Sto”(Safety Torque Off), conforme la Figura 4.13 en la página 4-4. Figura 4.13: Pantalla HMI al activar la función de seguridad STO 4-4 | SCA06...

  • Página 17: Fallas Y Alarmas

    Ajuste la llave que comanda el modo de operación del „ está en modo Idle. maestro para ejecución (Run), o el bit correspondiente en la palabra de configuración del software del maestro. En caso de dudas, consulte la documentación del maestro en uso. 5-1 | SCA06...
  • Página 18 „ de encoder. A00350 Error de timeout en el CAN especial 1. Error de comunicación entre el maestro y el SCA06 „ para el protocolo CAN especial 1. A00708 Alarma que indica que la aplicación de PLC no se está...
  • Página 19 Módulo Profibus DP no está correctamente encajado. F00040 „ Errores de hardware derivados, por ejemplo, de la „ manipulación o instalación incorrecta del accesorio pueden causar este error. Si es posible, realice test sustituyendo el accesorio de comunicación. 5-3 | SCA06...
  • Página 20 EAN1 y seleccionada la opción P00239 = 1). probablemente por alambre partido. F00250 Error de timeout en el CANespecial1. Error de comunicación entre el maestro y el SCA06 „ para el protocolo CAN especial 1. F00709 Falla que indica que la aplicación de PLC no se está...
  • Página 21 Falla en el encoder del motor. Este falla sólo se produce cuando el dispositivo de „ retroalimentación de posición del motor es un encoder EnDat. Defecto en el encoder del motor. „ Defecto en el accesorio EES2. „ 5-5 | SCA06...

  • Página 22: Programación Y Operación

    El SCA06 posee mallas de control de corriente (torque y flujo), velocidad y posición. La malla de control de corriente siempre es utilizada y para la parametrización de ésta es necesario programar el modelo del servomotor WEG en el parámetro P00385;...

  • Página 23: Ladder

    Ladder 7 LADDER Es un recurso que incorpora al SCA06 las funcionalidades de un PLC y Posicionador, posibilitando la ejecución de complejos programas de intertrabado, que utilizan las entradas y salidas digitales del SCA06 y sus accesorios. Entre las varias funciones disponibles, pueden destacarse desde simples contactos y bobinas hasta funciones utilizando punto fluctuante como suma, resta, multiplicación, división, funciones trigonométricas, raíz cuadrada, etc.
  • Página 24 STORED_DI3 ENC1_COUNTER DINT Valor del contador del encoder 1 ENC2_COUNTER DINT Valor del contador del encoder 2 ENC_COUNTER_STORED_Z1 DINT Contador de encoder almacenado por la transición Z1 ENC_COUNTER_STORED_Z2 DINT Contador de encoder almacenado por la transición Z2 7-2 | SCA06...

  • Página 25: Estructura De Parámetros

    PARÁMETROS LADDER P01000 - P01032 Parámetros relativos a la utilización de la programación Ladder Grupo de parámetros en los que el usuario tiene total libertad para definir su PARÁMETROS USUARIO P01050 - P01249 funcionalidad (vía programa Ladder) 8-1 | SCA06...

  • Página 26: Parámetros De Lectura

    Indica el valor de la corriente Iq de salida, en amperes rms, del servoconvertidor. P00004 - Tensión del Link DC Rango: 0 a 999 Estándar: Propiedades: RO - Solamente Lectura Descripción: Indica la tensión actual en el Link DC en volts (V). 9-1 | SCA06...

  • Página 27: Descripción

    Dig 4 = DI104 Dig 5 = DI105 Dig 6 = DI106 Propiedades: RO - Solamente Lectura AC - Accesorios Descripción: Indica en la HMI cuál es el estado de las entradas digitales DI101 a DI106 (slot 1). 9-2 | SCA06...
  • Página 28 Indica en la HMI cuál es el estado de las entradas digitales DI201 a DI206 (slot 2). Tabla 9.6: Indicación de las DIs: DI201 a DI206 Dígito 1 DI201 Dígito 2 DI202 Dígito 3 DI203 Dígito 4 DI204 Dígito 5 DI205 Dígito 6 DI206 9-3 | SCA06...
  • Página 29 Dig 4 = DI310 Dig 5 = DI311 Dig 6 = DI312 Propiedades: RO - Solamente Lectura AC - Accesorios Descripción: Indica en la HMI cuál es el estado de las entradas digitales DI307 a DI312 (slot 3). 9-4 | SCA06...
  • Página 30 Figura 9.2: Ejemplo del estado de las DO1 a DO5 Tabla 9.11: Indicación de las DOs: DO101 a DO106 Dígito 1 DO101 Dígito 2 DO102 Dígito 3 DO103 Dígito 4 DO104 Dígito 5 DO105 Dígito 6 DO106 9-5 | SCA06...
  • Página 31 P00021 - Temperatura del Aire Interno P00022 - Temperatura del Disipador Rango: Estándar: 0 a 1000 Propiedades: RO - Solamente Lectura Descripción: Estos parámetros presentan, en grados Celsius, la temperatura del aire interno y del disipador respectivamente. 9-6 | SCA06...
  • Página 32 Para las fallas, los mensajes también desaparecen cuando es presionada cualquier tecla de la HMI, pero la misma sólo es reseteada cuando existe reset en el servoconvertidor (vía hardware, entradas digitales, parámetro, etc.). 9-7 | SCA06...
  • Página 33 00,00 a 31,12 Estándar: Propiedades: RO - Solamente Lectura Descripción: Indican el día y mes de la ocurrencia de la última alarma y de la última a la tercera falla. Figura 9.5: Ejemplo: Día.Mes de la última falla (P00037) 9-8 | SCA06...
  • Página 34 Última falla - P00036 = 00033. „ Día.Mes última falla - P00037 = 004.02. „ Año última falla - P00038 = 02009. „ Hora.Min última falla - P00039 = 010.27. „ Segunda falla - P00040 = 00002. „ 9-9 | SCA06...
  • Página 35 225º 10240 330º 15019 30º 1365 135º 6144 240º 10923 345º 15701 45º 2048 150º 6827 255º 11605 360º 60º 2731 165º 7509 270º 12288 75º 3413 180º 8192 285º 12971 90º 4096 195º 8875 300º 13653 9-10 | SCA06...
  • Página 36 -4096 4096 8192 8192 P00056 - Valor del Contador Rápido Estándar: Parte Low Rango: 0 a 65535 Estándar: Propiedades: RO - Solamente Lectura Descripción: Indica el valor de la parte baja (16 LSB) del contador rápido estándar. 9-11 | SCA06...
  • Página 37 P00062 - Velocidad del Contador Rápido Estándar Rango: -32768 a 32767 Estándar: Propiedades: RO - Solamente Lectura AC - Accesorio Descripción: Indica la velocidad del contador rápido estándar, conforme el número de pulsos por vuelta programado en el parámetro P0506. 9-12 | SCA06...
  • Página 38 P00070 - Estado del Controlador CAN Rango: 0 a 6 Estándar: Propiedades: RO - Solamente Lectura Descripción: Indica el estado del controlador CAN, responsable por enviar y recibir telegramas CAN. Posibles estados están indicados conforme la Tabla 9.16 en la página 9-14. 9-13 | SCA06...
  • Página 39 P00075 - Estado de la Red CANopen Rango: Estándar: 0 a 5 Propiedades: RO - Solamente Lectura Descripción: Indica el estado de la comunicación CANopen, informando si el protocolo fue inicializado correctamente, así como el estado del servicio guarding del esclavo. 9-14 | SCA06...
  • Página 40 Autobaud Equipo ejecutando rutina del mecanismo de autobaud. P00078 - Estado del Maestro DeviceNet Rango: Estándar: 0 = Run 1 = Idle Propiedades: RO - Solamente Lectura 9-15 | SCA06...
  • Página 41 Estándar: Propiedades: RO - Solamente Lectura Descripción: Este parámetro está relacionado con el reloj de tiempo real disponible en el SCA06. El mismo exhibe el día de la semana conforme la Tabla 9.19 en la página 9-16. Tabla 9.19: Días de la semana P00193 Días de la Semana...
  • Página 42 Estándar: Propiedades: RO - Solamente Lectura Descripción: Este parámetro está relacionado con el reloj de tiempo real disponible en el SCA06. El mismo exhibe el día y el mes programado en el RTC. P00086 - Mes Rango: 0 a 12 Estándar:...
  • Página 43 Ejemplo: Las tarjetas SAS y SSC están conectadas. El contenido del parámetro P00095 indicará 00011, conforme Figura 9.8 en la página 9-18. Figura 9.8: Estado de las tarjetas opcionales Nota: Para más informaciones sobre las tarjetas opcionales, consulte el manual del usuario. 9-18 | SCA06...
  • Página 44 P00098 - Tensión Nominal del Servoconvertidor Rango: Estándar: 2 e 3 Propiedades: RO - Solamente Lectura Descripción: Indica la tensión nominal de entrada del servoconvertidor. Tabla 9.22: Tensión Nominal de la Red P00098 Tensión Nominal del Servoconvertidor 220 V 380 V 9-19 | SCA06...

  • Página 45: Parámetros De Regulación Y Configuración

    Ejemplo: Si P00101 = 200 y el drive girando a 1500 rpm, recibiendo una referencia de velocidad de 0 rpm, el motor desacelerará durante 300ms, antes de parar (desde que tenga torque suficiente, en relación a la carga, para poder seguir la rampa). 10-1 | SCA06...
  • Página 46 Nota: Si la entrada analógica está programada para referencia de velocidad, el parámetro P00121 pasa a ser un parámetro de solamente lectura y presenta el valor de la referencia de velocidad impuesta por la entrada analógica. 10-2 | SCA06...
  • Página 47 P00130 - Límite Superior de Posición - Número de vueltas Rango: Estándar: 32768 -32768 a 32767 Propiedades: RW - Escritura y Lectura Descripción: Define el valor del límite superior del número de vueltas cuando el parámetro P00126 = 1. 10-3 | SCA06...
  • Página 48 Cuando el valor programado represente una corriente dinámica mayor que la corriente dinámica del servoconvertidor, el valor de la misma será limitado por el valor de la corriente dinámica del servoconvertidor. P00154 - Resistor de Frenado Rango: Estándar: 0 0 a 1000 Propiedades: PP - Presione P para validar 10-4 | SCA06...
  • Página 49 Las ganancias del controlador PID pueden ser ajustadas manualmente para optimizar la respuesta dinámica de velocidad y la ganancia del controlador P para optimizar la respuesta dinámica de posición. Aumente estas ganancias para dejar la respuesta más rápida. Si la velocidad comienza a oscilar será necesario bajar las ganancias. 10-5 | SCA06...
  • Página 50 Tabla 10.4 en la página 10-6, que será actualizado en el RTC cuando haya una transición positiva en el P00192. Tabla 10.4: Días de la semana P00193 Día de la Semana Domingo Lunes Martes Miércoles Jueves Viernes Sábado 10-6 | SCA06...
  • Página 51 En caso de que el usuario haya olvidado la contraseña programada, es posible realizar el reset de la contraseña estándar. Para eso, el usuario deberá mantener presionadas las teclas PROG y DISMINUYE simultáneamente durante el reset do drive. De esa manera, la contraseña pasa nuevamente a tener el valor igual a 5 (valor estándar). 10-7 | SCA06...
  • Página 52 Permite, inclusive, cargar todos los parámetros con sus respectivos valores estándar de fábrica. La Tabla 10.8 en la página 10-9 a seguir detalla las acciones realizadas por cada opción. 10-8 | SCA06...
  • Página 53 SCA06 → CMF: transfiere el contenido actual de los parámetros del servoconvertidor hacia la tarjeta de memoria flash CMF → SCA06: transfiere el contenido de los parámetros almacenados en la tarjeta de memoria hacia la tarjeta de control del SCA06 8 - 11 Sin función...
  • Página 54 Propiedades: RW - Escritura y Lectura Descripción: Determina la frecuencia de conmutación del PWM del servoconvertidor conforme la Tabla 10.10 en la página 10-10. Tabla 10.10: Frecuencia de conmutación P00216 Opciones Reservado Reservado 10 kHz Reservado Reservado 10-10 | SCA06...
  • Página 55 Para efectuar el cambio, el módulo de control del servoconvertidor debe estar energizado para que no ocurra la pérdida de los marcadores retentivos. Vea el manual del usuario para más detalles sobre el cambio de la batería. 10-11 | SCA06...

  • Página 56: Entrada Analógica

    La utilización de esta opción puede derivar en tiempos de aceleración mayores. 10.2 ENTRADA ANALÓGICA En la configuración estándar del SCA06, está disponible apenas una entrada analógica (AI1), y como opcional puede ser adicionada otra entrada (AI2), totalizando dos entradas analógicas. Con esas entradas es posible, por ejemplo, el uso de una referencia externa de velocidad o posición.
  • Página 57 La señal en la entrada analógica es multiplicada por la ganancia. El valor resultante es sumado al offset. El valor final es pasado por un filtro pasa-baja y luego de eso estará disponible para el control (Ref.). Ref. offset Figura 10.2: Diagrama de bloques de las entradas analógicas 10-13 | SCA06...
  • Página 58 Señal de la Entrada Analógica (-10 a 10) V / (0 a 20) mA (4 a 20) mA (1) El accesorio debe ser configurado para modo de corriente. Para más detalles, consulte la Guía de instalación, Configuración y Operación del EAN1. 10-14 | SCA06...

  • Página 59: Salidas Analógicas

    10.3 SALIDAS ANALÓGICAS En la configuración estándar del SCA06 no están disponibles las salidas analógicas. No obstante, está a disposición un accesorio (EAN2) el cual posee dos salidas analógicas de 12 bits en tensión de -10 V a +10 V.
  • Página 60 Propiedades: RW - Escritura y Lectura AC - Accesorio Descripción: Ganancia de la salida analógica. La señal a ser colocada en la salida analógica es multiplicada por la ganancia y al valor resultante es sumado el offset. 10-16 | SCA06...

  • Página 61: Entradas Y Salidas Digitales

    10.4 ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES Para el uso de entradas y salidas digitales, el servoconvertidor SCA06 dispone de 3 entradas y 1 salida digital en su versión estándar. Ese número puede ser expandido en hasta 39 entradas y 19 salidas, con la inclusión de los respectivos accesorios.
  • Página 62 E = Estérese de velocidad (P00277). N = Velocidad de rotación del motor (P00002). Nx = Punto de referencia de velocidad (P00278). N* = Referencia de velocidad (P00121). T = Corriente del motor (P00003). Tx = Punto de referencia de corriente (P00279). 10-18 | SCA06...
  • Página 63 Tabla 10.19 en la página 10-18. ¡ATENCIÓN! Al ejecutar el reset, el estado de las salidas digitales de los accesorios no cambia su estado. O sea, si la DO101 está activa, incluso durante el reset, dicha salida permanecerá activa. 10-19 | SCA06...
  • Página 64 (2) Los valores de posición y contador estándar son almacenados en los parámetros P01003 a P01015 dependiendo de la función seleccionada. (3) La función Fin de curso no está disponible cuando el control esté operando en modo torque. 10-20 | SCA06...
  • Página 65 P00325 - Función de la Entrada Digital DI211 (Accesorio Slot2) P00326 - Función de la Entrada Digital DI212 (Accesorio Slot2) P00327 - Función de la Entrada Digital DI301 (Accesorio Slot3) P00328 - Función de la Entrada Digital DI302 (Accesorio Slot3) 10-21 | SCA06...

  • Página 66: Simulador De Encoder

    PP - Presione P para validar AC - Accesorio Descripción: Determina la posición del pulso nulo (N) en la salida del simulador de encoder. Nota: El valor máximo debe ser igual al número de pulsos programados (P00340). 10-22 | SCA06...

  • Página 67: Ventilador De Potencia

    RW - Escritura y Lectura Descripción: Determina el control usado para accionar el ventilador de la potencia, posibilitando al usuario escoger que el control del ventilador sea por software (solamente cuando alcance una determinada temperatura) o habilitar el ventilador continuamente. 10-23 | SCA06...

  • Página 68: Sensor De Posición Del Motor

    RO - Solamente Lectura AC - Accesorio Descripción: Este parámetro indica la resolución del encoder del motor conectado al accesorio de entrada de encoder. Este parámetro sólo es utilizado cuando el dispositivo de realimentación del motor no es el resolver. 10-24 | SCA06...
  • Página 69 Este parámetro indica la posición eléctrica del eje del motor suministrada por el dispositivo de realimentación de posición conectado en éste. P00370 - Reservado Rango: Estándar: Reservado Reservado Propiedades: P00371 - Reservado Rango: Reservado Estándar: Reservado Propiedades: P00372 - Reservado Rango: Reservado Estándar: Reservado Propiedades: P00373 - Reservado Rango: Reservado Estándar: Reservado Propiedades: 10-25 | SCA06...
  • Página 70 AC - Accesorio Descripción: Indica la cantidad de fallas del cable de encoder ocurridos. P00379 - Reservado Rango: Reservado Estándar: Reservado Propiedades: P00380 - Reservado Rango: Reservado Estándar: Reservado Propiedades: P00381 - Reservado Rango: Reservado Estándar: Reservado Propiedades: 10-26 | SCA06...
  • Página 71 Parámetros de Regulación y Configuración P00382 - Reservado Rango: Estándar: Reservado Reservado Propiedades: P00383 - Reservado Rango: Reservado Estándar: Reservado Propiedades: P00384 - Reservado Rango: Reservado Estándar: Reservado Propiedades: 10-27 | SCA06...

  • Página 72: Parámetros Del Motor/Control De Corriente

    SWA 564-5,5-60 SWA 562-6,5-60 SWA 564-6,5-60 Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Note: Cuando P00385 = 0, los parámetros P00392 a P00421 no son cargados, permaneciendo el valor programado previamente. 11-1 | SCA06...
  • Página 73 Compensa eventuales diferencias entre la posición cero del resolver y la posición cero del servomotor. P00401 - Corriente Nominal del Motor Rango: Estándar: 8.5 0.0 a 999.9 Propiedades: RW - Escritura y Lectura Descripción: Este parámetro presenta el valor de la corriente nominal del motor en Arms. 11-2 | SCA06...
  • Página 74 Este parámetro se utiliza en el feedforward iq (ver P00170). (3) Los parámetros referenciados reciben los valores correspondientes al motor programado en el parámetro P00385. Cuando P00385 = 0, esos parámetros permanecen inalterados. 11-3 | SCA06...
  • Página 75 Parámetros del Motor/Control de Corriente P00422 - Parámetro Reservado P00423 - Parámetro Reservado P00424 - Parámetro Reservado P00426 - Parámetro Reservado P00427 - Parámetro Reservado P00428 - Parámetro Reservado Rango: Reservado Estándar: Reservado Propiedades: Descripción: Parámetro reservado. 11-4 | SCA06...

  • Página 76: Funciones Especiales

    P00127, P00128, P00129 y P00130. 12.2 CONTADOR RÁPIDO ESTÁNDAR El servoconvertidor SCA06 pone a disposición tres entradas digitales en su versión estándar, donde dos de las mismas, la entrada DI1 y DI2, pueden ser usadas como contadores rápidos, conforme programación de P00300 y P00301.
  • Página 77 Figura 12.1: Modo de conteo en cuadratura. Pulso A y Pulso B (formas de onda superiores) y salida del contador (forma de onda inferior) Figura 12.2: Modo de conteo - Pulso y dirección. Pulso A y Pulso B (formas de onda superiores) y salida del contador (forma de onda inferior) 12-2 | SCA06...
  • Página 78 En el borde de subida de este parámetro, el contador recibirá los valores programados en los parámetros P00503 y P00504. Vea los parámetros P00056 y P00057. ¡ATENCIÓN! Cuando el contador esté siendo utilizado por el bloque MC_GearIn o MC_GearInPos, el valor del contador no debe ser actualizado, bajo riesgo de desplazamiento brusco del motor. 12-3 | SCA06...
  • Página 79 Estándar: 0 0 a 3 Propiedades: RW - Escritura y Lectura AC - Accesorio Descripción: Este parámetro define qué tipo de conteo será utilizada por el contador rápido 1, conforme la Tabla 12.3 en la página 12-5. 12-4 | SCA06...
  • Página 80 AC - Accesorio Descripción: Valor correspondiente a los 16 bits menos significativos que será enviado a la parte baja del contador rápido 1 en el borde de subida del parámetro P00512. Vea los parámetros P00058 y P00059. 12-5 | SCA06...
  • Página 81 Tabla 12.5 en la página 12-6. Tabla 12.5: Opciones del Error P00519 Opciones del Error Deshabilitado Genera Alarma Genera Falla ¡ATENCIÓN! Solamente debe ser habilitado el error cuando haya señales diferenciales en las entradas A1, B1 y Z1. 12-6 | SCA06...
  • Página 82 AC - Accesorio Descripción: Valor correspondiente a los 16 bits más significativos que será enviado hacia la parte alta del contador rápido 2 en el borde de subida del parámetro P00522. Vea los parámetros P00060 y P00061. 12-7 | SCA06...

  • Página 83: Función Stop

    La función STOP puede ser accionada a través de un Borde o nivel, conforme opción del parámetro P00531. La opción de la función STOP accionada por Borde solamente deberá ser usada cuando el modo de control sea vía Ladder (P00202 = 4). 12-8 | SCA06...
  • Página 84 Si la función STOP es accionada por error de comunicación (vea parámetro P00662), para liberar el STOP, se debe realizar un reset de falla o deshabilitar el servoconvertidor. STOP w_ref w_ref1 w_ref2 w_ref1 w_ref2 Figura 12.5: Ejemplo de la función STOP accionada por nivel 12-9 | SCA06...

  • Página 85: Función Fin De Curso

    12.5 FUNCIÓN TRACE La función trace es utilizada para registrar hasta 6 (seis) variables de interés del SCA06 (como corriente, tensión, velocidad, etc.) cuando ocurre un determinado evento en el sistema. Este evento en el sistema, por desencadenar el proceso de almacenado de las variables, es llamado de “trigger” (disparo) donde el usuario puede definir hasta 3 (tres) condiciones de trigger y la lógica a ser usada en los mismos (lógica AND o OR).
  • Página 86 Por ejemplo: Se selecciona como fuente del trigger la corriente Iq y el valor de comparación escogido es 1,5 A. Por tanto: P00550 = 10 (Iq) y P00551 = 15 (1,5 A). 12-11 | SCA06...
  • Página 87 0 a 1049 Estándar: 0 Propiedades: RW - Escritura y Lectura Descripción: Selecciona uno de los parámetros del SCA06 para ser usado como fuente del trigger 3. P00557 - Valor del Trigger 3 Rango: -32768 a 32767 Estándar: 0 Propiedades: RW - Escritura y Lectura Descripción:...
  • Página 88 RW - Escritura y Lectura Descripción: Selecciona cuales señales serán registradas en los canales 1 a 5 de la función trace. Las opciones para canales del Trace pueden ser visualizadas en la Tabla 12.10 en la página 12-14. 12-13 | SCA06...
  • Página 89 P00566 - CH6: Canal 6 del Trace Rango: Estándar: 0 0 a 1249 Propiedades: RW - Escritura y Lectura Descripción: Selecciona qué parámetro será registrado en el canal 6 de la función trace. En el canal 6, sólo es posible visualizar parámetros. 12-14 | SCA06...
  • Página 90 RO - Lectura Descripción: Indica cuál es el estado actual de la función trace conforme la Tabla 12.11 en la página 12-15. Tabla 12.11: Estado de la Función Trace P00561 a P00565 Opciones Deshabilitado Esperando Ocurrió Trigger Concluido 12-15 | SCA06...

  • Página 91: Función Auto-Tuning

    (F00829). ¡ATENCIÓN! Al accionar el auto-tuning, el servomotor girará con elevado torque en velocidades variadas incluyendo momentos de alta velocidad en el sentido programado en P00582. En determinados momentos puede haber fuerte vibración del eje. 12-16 | SCA06...
  • Página 92 Determina en qué sentido el auto-tuning rodará durante su ejecución, conforme la Tabla 12.12 en la página 12-17. Tabla 12.12: Sentido de giro del Auto-tuning P00582 Opciones No gira Sentido horario (mirando el eje del servomotor de frente) Sentido antihorario (mirando el eje del servomotor de frente) 12-17 | SCA06...

  • Página 93: Parámetros De Comunicación Serial

    ¡NOTA! Para descripción completa del funcionamiento de la comunicación serial del servoconvertidorr SCA06, consulte el manual de comunicación serial. P00650 - Dirección del Servoconvertidor en la Comunicación Serial 1 - RS-232 P00656 - Dirección del Servoconvertidor en la Comunicación Serial 2 - RS-485 Rango: Estándar: 1...
  • Página 94 P00662 - Acción para Error de Comunicación Rango: Estándar: 0 0 a 3 Propiedades: RW - Escritura y Lectura Descripción: Permite seleccionar qué acción debe tomar el servoconvertidor en caso de que ocurra error durante la comunicación. 13-2 | SCA06...
  • Página 95 Este parámetro no se aplica cuando la escritura es hecha utilizando la Interfaz USB. Tabla 13.5: Selección guarda parámetro en memoria no-volátil P00664 Función No guarda parámetro en la memoria no-volátil Guarda parámetro en la memoria no-volátil 13-3 | SCA06...
  • Página 96 Word 13200. Observación: Una vez que P00667 = 1, el mismo no podrá ser alterado vía serial. Pues en el intento de escribir en el parámetro P00667 estará escribiendo en el marcador de Word P13667. 13-4 | SCA06...

  • Página 97: Parámetros De Red Can

    El protocolo de comunicación CANopen es un protocolo abierto, que permite una comunicación rápida y confiable entre los dispositivos presentes en la red. ¡NOTA! Para la descripción completa del funcionamiento del servoconvertidor SCA06 en red CANopen, consulte el manual de la comunicación CANopen. ¡NOTA! Para la descripción completa del funcionamiento del servoconvertidor SCA06 en red DeviceNet,...
  • Página 98 P00704 - Follow Rango: 0 a 3 Estándar: 0 Propiedades: RW - Escritura y Lectura Descripción: Habilita función Follow. Define si el SCA06 será maestro o esclavo follow. Tabla 14.4: Opciones del follow P00704 Follow Observación Deshabilitado Maestro follow real Envía telegramas follow conteniendo posición y velocidad del eje real...

  • Página 99: P0710 - Instancias De I/O Devicenet

    Permite seleccionar qué instancia de la clase Assembly utilizada durante el intercambio de datos de I/O con el maestro de la red. El servoconvertidor SCA06 cuenta con quince opciones de ajustes. Tres de ellas siguen el estándar definido en el perfil AC/DC Drive Profile de la ODVA. Las otras representan palabras específicas del servoconvertidor SCA06.
  • Página 100 0: La referencia de velocidad no está siendo enviada vía red DeviceNet Ref. from Net 1: Indica referencia de velocidad siendo enviada vía red DeviceNet Bit 7 0: El convertidor aún no alcanzó la velocidad programada At Reference 1: El convertidor alcanzó la velocidad programada 14-4 | SCA06...
  • Página 101 10 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 9W (9 palabras): 11 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 10 (10 palabras): 12 = Formato de los datos para las instancias Manufacturer Specific 11W (11 palabras): 14-5 | SCA06...
  • Página 102 Llamadas de Manufacturer Specific, estas instancias representan la más simple interfaz de operación del equipo, según el perfil del servoconvertidor SCA06. El mapeo de los dados es mostrado abajo. Además de las palabras de control y de estado, de referencia y de valor actual de la velocidad, es posible programar hasta 24 parámetros del propio equipo para lectura y/o escritura vía red, a través de los parámetros P00711 a P00734.
  • Página 103 P00726 - Escritura DeviceNet #6 P00727 - DeviceNet Write Word #7 P00728 - Escritura DeviceNet #8 P00729 - Escritura DeviceNet #9 P00730 - Escritura DeviceNet #10 P00731 - Escritura DeviceNet #11 P00732 - Escritura DeviceNet #12 P00733 - Escritura DeviceNet #13 14-7 | SCA06...
  • Página 104 Cada bit de esta palabra representa un comando que puede ser ejecutado en el producto. Tabla 14.15: Bits de control Bits 15 a 11 10 a 8 5 a 3 Modo de Sentido de Función Reservado Reset falla Reset drive Reservado STOP Habilita operación giro 14-8 | SCA06...
  • Página 105 1: Valor de la referencia alcanzado Bit 7 0: Drive sin falla Falla 1: El drive está en falla Bit 8 a 10 1: Modo Torque Modo de operación 2: Modo Velocidad Bits 11 a 15 Reservado 14-9 | SCA06...

  • Página 106: Parámetros Del Protocolo Pofibus

    DP-V2: define un conjunto de funciones avanzadas como comunicación entre esclavo y modo de comunicación „ isócrono. El servoconvertidor SCA06 soporta servicios de las versiones DP-V0 y DP-V1 del protocolo. P00740 - Estado de la Comunicación Profibus Rango: 0 a 6 Estándar: 0...
  • Página 107 P00757 - Escritura #8 Profibus P00758 - Escritura #9 Profibus P00759 - Escritura #10 Profibus P00760 - Escritura #11 Profibus P00761 - Escritura #12 Profibus P00762 - Escritura #13 Profibus P00763 - Escritura #14 Profibus P00764 - Escritura #15 Profibus 15-2 | SCA06...
  • Página 108 Telegrama 110 (10 palabras de I/O) Telegrama 111 (11 palabras de I/O) Telegrama 112 (12 palabras de I/O) Telegrama 113 (13 palabras de I/O) Telegrama 114 (14 palabras de I/O) Telegrama 115 (15 palabras de I/O) Telegrama 116 (16 palabras de I/O) 15-3 | SCA06...
  • Página 109 Parámetro específico de la comunicación Porfibus DP, definido por el estándar PROFIdrive, para indicación de la falla ocurrida en el servoconvertidor SCA06. En caso de que ocurra cualquier falla en el equipo, este parámetro poseerá el código de la falla ocurrida. El valor 0 (cero) indica que el drive no está en el estado de falla.
  • Página 110 Parámetro específico de la comunicación Porfibus DP, definido por el estándar PROFIdrive, para indicación del perfil y versión del perfil utilizado por el drive. Para el servoconvertidor SCA06, este parámetro posee valor fijo, el que puede ser dividido en dos bytes (parte alta y parte baja de la palabra de 16 bits), donde cada byte posee los siguientes valores: Byte 1 (parte alta): número deo perfil = 3 (PROFIdrive).
  • Página 111 0: Deshabilita el drive Bit 3 Enable operation 1: Habilita el drive Bit 4 Enable ramp generator No utilizado para el SCA06 Bit 5 Reservado 0: lleva a cero el valor de la referencia de velocidad Bit 6 Enable setpoint 1: Utiliza el valor de la referencia de velocidad recibida por la red Profibus DP 0: Sin función...
  • Página 112 Bit 5 Quick stop not active 1: Sin parada rápida en el drive (función STOP) Bit 6 Switching on inhibited No utilizado para el SCA06 0: Sin alarmas Bit 7 Warning present 1: Drive con alguna alarma activa Bit 8...

  • Página 113: Parámetros De La Red Ethercat

    Parámetros de la Red Ethercat 16 PARÁMETROS DE LA RED ETHERNET En este capítulo se describen los parámetros del servoconvertidor SCA06 que tienen relación directa con la comunicación Ethernet. ¡NOTA! Para descripción completa del funcionamiento del servoconvertidor SCA06 en red Ethernet, consulte el manual de la comunicación Ethernet.
  • Página 114 Permite programar un tiempo para la detección de error de comunicación vía interfaz Ethernet para protocolo Modbus TCP. Caso el SCA06 se queda sin recibir telegramas válidos por un tiempo mayor del que el programado en este parámetro, será considerado que ha ocurrido un error de comunicación, señalizando alarma A00147 en la HMI y la acción programada en el P00662 será...
  • Página 115 Tabla 16.4: Opciones para el parámetro P00815 CIDR Máscara de Subred CIDR Máscara de Subred 128.0.0.0 255.255.128.0 192.0.0.0 255.255.192.0 224.0.0.0 255.255.224.0 240.0.0.0 255.255.240.0 248.0.0.0 255.255.248.0 252.0.0.0 255.255.252.0 254.0.0.0 255.255.254.0 255.0.0.0 255.255.255.0 255.128.0.0 255.255. 255.128 255.192.0.0 255.255. 255.192 16-3 | SCA06...
  • Página 116 P00823 - Palabra de Lectura Ethernet #8 P00824 - Palabra de Lectura Ethernet #9 P00825 - Palabra de Lectura Ethernet #10 P00826 - Palabra de Lectura Ethernet #11 P00827 - Palabra de Lectura Ethernet #12 P00828 - Palabra de Lectura Ethernet #13 16-4 | SCA06...
  • Página 117 área de lectura del maestro de la red. Por ejemplo, en caso de que se desee leer, del servoconvertidor SCA06, la corriente del motor en amperes, se debe programar en alguno de los parámetros el valor 3, ya que el parámetro P00003 es el que contiene tal Información.
  • Página 118 área de escritura. Por ejemplo, en caso de que se desee escribir en el servoconvertidor SCA06 la rampa de la función STOP, se debe programar en algún de los parámetros el valor 105, ya que el parámetro P00105 es el parámetro donde esta información es programada.
  • Página 119 Permite forzar una reiniciación de la interfaz Ethernet, para que las configuraciones hechas en los parámetros sean actualizadas. Al programar este parámetro con el valor “1”, la interfaz Ethernet es reinicializada, implicando en perdida de la comunicación durante este proceso. Luego de concluido el proceso, este parámetro automáticamente assume el valor “0”. 16-7 | SCA06...

  • Página 120: Parámetros Del Ladder

    Descripción: El accesorio EtherCAT posee un procesador responsable por ejecutar las rutinas de comunicación y por realizar el intercambio de datos con el servoconvertidor SCA06. Este parámetro identifica la revisión del firmware utilizado en este accesorio. P00851 - Estado del Accesorio EtherCAT Rango: Estándar: 0...
  • Página 121 4 PDOs de transmisión, responsables por enviar datos hacia el maestro, no obstante, solamente 1 puede estar activo para comunicación. Cada TxPDO posee un mapeado estándar diferente, sin embargo, el maestro también puede alterar el mapeado de los PDOs conforme es deseado. 17-2 | SCA06...
  • Página 122 Una vez en estado operacional, el maestro debe enviar telegramas para actualización de los datos de operación en intervalos regulares. Este parámetro indica el tiempo entre las dos últimas actualizaciones de datos, permitiendo monitorear el período para ejecución de esta función. 17-3 | SCA06...

  • Página 123: Parámetros Del Usuario

    “parámetros de usuario”), que pueden ser accedidos directamente mediante la HMI del servoconvertodor y, a través del WLP (Weg Ladder Programmer), pueden ser personalizados con textos y unidad de usuario. A través de las nuevas funciones ModBus es posible ejecutar funciones avanzadas de monitoreo on-line en el software WLP/WPS.
  • Página 124 RO - Solamente Lectura Descripción: Indica el valor de la parte baja del contador en el momento que ocurrió un borde en la DI3 (borde de subida o bajada de acuerdo con la programación realizada en P00302). 18-2 | SCA06...
  • Página 125 P01020 - Comando de la PLC Rango: 0 y 1 Estándar: 1 Propiedades: PP - Presione P para validar Descripción: Permite al usuario parar el aplicativo instalado o hacer que el mismo sea ejecutado, conforme la Tabla 18.2 en la página 18-4. 18-3 | SCA06...
  • Página 126 Selecciona el tipo de control que será utilizado en la inicialización del ladder, conforme la Tabla 18.3 en la página 18-4. Este parámetro sólo es válido cuando P00202 = 4. Tabla 18.3: Opciones de control en la inicialización del ladder P01023 Opciones de Control Modo velocidad Modo posición 18-4 | SCA06...
  • Página 127 Ese error es la máxima diferencia entre la posición de referencia y la posición final, en número de pulsos. Siempre que el servoconvertidor esté con el loop de posición activo y ningún movimiento punto a punto esté siendo realizado, este Lag estará siendo monitoreado. 18-5 | SCA06...
  • Página 128 Siempre que el servoconvertidor esté con el loop de posición activo este Lag estará siendo monitoreado. Nota: 16384 pulsos corresponden a 1 vuelta. Cuando P01032 = 0 o la función Stop es activa, el error de lag de seguimiento no ocurre. 18-6 | SCA06...
  • Página 129 Función Posicionador 19 PARÁMETROS DEL USUARIO Existe un rango de parámetros en el SCA06 reservado solamente para parámetros del usuario, donde la definición de la funcionalidad de cada parámetro será configurada en el programa Ladder. P01050 a P01249 - Parámetros del Usuario...

  • Página 130: Parámetros De La Red Ethernet

    (derecha). Nótese que en el caso con jerk, la aceleración y la desaceleración son determinadas por el mismo parámetro y por consecuencia son obligatoriamente iguales (4) P0118X: P01181 a P01190. (5) P0117X: P01171 a P01180. (6) P0119X: P01190 a P01200. (7) P0120X: P01201 a P01210. (8) P0121X: P01211 a P01220. (9) P0122X: P01221 a P01230. 20-1 | SCA06...

  • Página 131: Posicionamiento Absoluto

    (12) P0119X: P01191 a P01200. (13) P0120X: P01201 a P01210. (14) P0121X: P01211 a P01220. (15) P0122X: P01221 a P01230 (16) P0120X: P01201 a P01210. (17) P0121X: P01211 a P01220. (18) P0119X: P01191 a P01200. (19) P0122X: P01221 a P01230. 20-2 | SCA06...

  • Página 132: Accionamiento En Control De Iq (Torque)

    Ejecuta el sincronismo en velocidad entre el eje y el maestro programado en P01074 (Entradas rápidas del drive, red CANopen, Entrada de Encoder 1 o Entrada de Encoder 2). Este sincronismo ocurre con una relación maestro- esclavo definida por la relación Numerador/Denominador (P0118X/P0117X). 20-3 | SCA06...

  • Página 133: Búsqueda Cero Máquina Sentido Positivo

    20-4). El sensor de cero máquina ZMS debe ser conectado a una entrada digital rápida (entrada estándar 1, 2 o 3 del SCA06), la cual debe ser programada de acuerdo con el tipo de borde sensor, actuará (flanco de subida o bajada), conforme la Tabla 20.1 en la página...

  • Página 134: Función Jog

    Debe ser utilizado junto al parámetro P00667 = 1 y solamente cuando estas referencias sean escritas vía serial. (26) P0120X: P01201 a P01210. (27) P0121X: P01211 a P01220. (28) P0119X: P01191 a P01200. (29) P0122X: P01221 a P01230. 20-5 | SCA06...
  • Página 135 (opción P01077 = 0), será necesario que luego del flanco, la señal de la entrada digital permanezca en nivel bajo para permitir el accionamiento de un nuevo movimiento a través de la flanco de otra entrada digital. 20-6 | SCA06...
  • Página 136 P01089 - Programa Ciclo Accionado por la Entrada Digital 09 P01090 - Programa Ciclo Accionado por la Entrada Digital 10 Rango: -10 a 10 Estándar: 0 Propiedades: RW - Escritura y Lectura Descripción: Programa qué ciclo será accionado por las entradas digitales 1 a 10. 20-7 | SCA06...
  • Página 137 Cero indica fin del ciclo. Ejemplo 1: Los parámetros de abajo fueron ajustados de la siguiente forma: „ - P01101 = 00002. - P01102 = 00004. - P01103 = 00000. 20-8 | SCA06...
  • Página 138 Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 3, al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P01105. 20-9 | SCA06...
  • Página 139 Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 6, al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P01105. 20-10 | SCA06...
  • Página 140 Determina cuál será la secuencia de movimientos del ciclo 9 al programarse el número del primer, segundo, tercer, cuarto y quinto movimientos de este ciclo. Cero indica fin del ciclo. Ver ejemplos en la descripción de los parámetros P01101 a P01105. 20-11 | SCA06...
  • Página 141 Seguidor de velocidad: sigue la velocidad del maestro programado Búsqueda cero máquina sentido positivo: ejecuta un procedimiento de búsqueda de cero en sentido positivo Búsqueda cero máquina sentido negativo: ejecuta un procedimiento de búsqueda de cero en sentido negativo 20-12 | SCA06...
  • Página 142 P01180 - Referencia de Posición (fracción de vuelta) del Movimiento 10 Rango: 0 a 32767 Estándar: 0 Propiedades: RW - Escritura y Lectura Descripción: Conforme el tipo de movimiento programado asume la función descrita en la Tabla 20.8 en la página 20-14. 20-13 | SCA06...

  • Página 143: Búsqueda Cero Máquina Sentido Positivo

    10 - Búsqueda Cero Máquina Sentido Número de vueltas de la posición “cero de máquina” Positivo 11 - Búsqueda de Cero Máquina Sentido Número de vueltas de la posición “cero de máquina” Negativo 20-14 | SCA06...
  • Página 144 P01201 - Aceleración del Movimiento 01 P01202 - Aceleración del Movimiento 02 P01203 - Aceleración del Movimiento 03 P01204 - Aceleración del Movimiento 04 P01205 - Aceleración del Movimiento 05 P01206 - Aceleración del Movimiento 06 P01207 - Aceleración del Movimiento 07 20-15 | SCA06...
  • Página 145 P01220 - Desaceleración del Movimiento 10 Rango: 1 a 32767 Estándar: 0 Propiedades: RW - Escritura y Lectura Descripción: Conforme el tipo de movimiento programado, asume la función descrita en la Tabla 20.12 en la página 20-17. 20-16 | SCA06...
  • Página 146 Jerk (rpm/s²) utilizado para alcanzarse la aceleración/desaceleración programadas 8 - Seguidor de Posición Sin función 9 - Seguidor de Velocidad Sin función 10 - Búsqueda de Cero Máquina Sentido Positivo Sin función 11 - Búsqueda de Cero Máquina Sentido Negativo Sin función 20-17 | SCA06...
  • Página 147 20.3 EJEMPLOS Ejemplo 1: El usuario necesita una programación en la cual, al accionar una entrada digital, el SCA06 realice un referenciamiento. Esta búsqueda de cero será efectuada en sentido negativo y será considerada el flanco de subida del ZMS. La posición del ZMS será...
  • Página 148 1s. Al accionarse la entrada digital 1 (ED1) es realizado el movimiento 3, al accionarla nuevamente es ejecutado el movimiento 4, al accionarla nuevamente es repetido el movimiento 3, y así sucesivamente. 20-19 | SCA06...
  • Página 149 P00315 = 1. ED202: deshabilitación por falla externa. P00316 = 20. ED203: reset de fallas. P00317 = 6. ED204: acciona ciclo 1. P01084 = 1. ED206: acciona ciclo 2. P01086 = 2. ED207: acciona ciclo 3. P01087 = 3. 20-20 | SCA06...
  • Página 150 - P01206 = 10000 (el desplazamiento es realizado con una aceleración de 10000 rpm/s). - P01216 = 10000 (el desplazamiento es realizado con una desaceleración de 10000 rpm/s). - P01226 = 0 (el desplazamiento es sin jerk). 20-21 | SCA06...
  • Página 151 Al accionar 1 vez la entrada digital ED206 es ejecutado el primer movimiento de la receta 1, y al accionarla nuevamente será realizado el segundo movimiento. Al accionar 1 vez la entrada digital ED207 es ejecutado el primer movimiento de la receta 2, y al accionarla nuevamente será realizado el segundo movimiento. 20-22 | SCA06...

Tabla de contenido