Tabla de contenido
Filosofía del sistema
2.5
Tiempo de ciclo
Todos los procesos del sistema Trajexia se basan en el tiempo
de ciclo. El tiempo de ciclo se divide en cuatro tareas de CPU:
•
Intervalos de tiempo de 250µs para un valor
de SERVO_PERIOD de 0,5 y 1,0 ms
•
Intervalos de tiempo de 500µs para un valor
de SERVO_PERIOD de 2,0 ms
Los procesos que se pueden llevar a cabo en cada intervalo de
tiempo dependen del valor de SERVO_PERIOD que esté definido.
Las operaciones ejecutadas en cada tarea de CPU:
Tarea de CPU
Operación
Primera tarea de CPU
Secuencia de movimiento
Proceso de prioridad baja
Segunda tarea de CPU
Proceso de prioridad alta
Tercera tarea de CPU
Secuencia de movimiento
(sólo si SERVO_PERIOD = 0,5 ms)
Actualización de LED.
Proceso de prioridad alta
Cuarta tarea de CPU
Comunicaciones externas
1
Nota
La ejecución de la secuencia de movimiento depende
el ajuste del parámetro SERVO_PERIOD.
2.5.1
Período de servo
El parámetro SERVO_PERIOD se puede configurar en 0,5,
1 ó 2 ms. Los procesos que se llevan a cabo en el tiempo
de ciclo dependen del ajuste del parámetro SERVO_PERIOD.
El parámetro SERVO_PERIOD es un parámetro de Trajexia
que se debe definir según la configuración del sistema.
El ajuste de fábrica es 1 ms (SERVO_PERIOD=1000).
El cambio sólo se establece después de reiniciar la TJ1-MC__.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
1
fig. 17
250 µs
2
3
1
Tiempo de ciclo = 1 ms
fig. 18
500 µs
1
2
3
Tiempo de ciclo = 2 ms
4
4
31
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