Tabla de contenido
Contenidos
1
Advertencias y precauciones de seguridad............................................................................................................................................... 8
1.1
Perfil de usuario................................................................................................................................................................................................................................8
1.2
Precauciones generales ...................................................................................................................................................................................................................8
1.3
Precauciones de seguridad ..............................................................................................................................................................................................................8
1.4
Precauciones del entorno de servicio...............................................................................................................................................................................................9
1.5
Precauciones de uso ......................................................................................................................................................................................................................10
1.6
Precauciones de montaje de la unidad...........................................................................................................................................................................................13
1.7
Conformidad con las Directivas CE ................................................................................................................................................................................................13
1.7.1
Conceptos ........................................................................................................................................................................................................................13
1.7.2
Compatibilidad con las Directivas CE...............................................................................................................................................................................13
2
Filosofía del sistema................................................................................................................................................................................... 14
2.1
Introducción ....................................................................................................................................................................................................................................14
2.2
Conceptos de Motion Control .........................................................................................................................................................................................................16
2.2.1
Control PTP ......................................................................................................................................................................................................................17
2.2.2
Control CP ........................................................................................................................................................................................................................20
2.2.3
Control EG........................................................................................................................................................................................................................22
2.2.4
Otras operaciones ............................................................................................................................................................................................................25
2.3
Principios de servosistema .............................................................................................................................................................................................................27
2.4
Arquitectura del sistema Trajexia ...................................................................................................................................................................................................30
2.5
Tiempo de ciclo...............................................................................................................................................................................................................................31
2.6
Control del programa y multitarea ..................................................................................................................................................................................................37
2.7
Secuencia de movimiento y ejes ....................................................................................................................................................................................................40
2.7.1
Generador de perfil...........................................................................................................................................................................................................41
2.7.2
Lazo de posición...............................................................................................................................................................................................................41
2.7.3
Secuencia de eje ..............................................................................................................................................................................................................41
2.7.4
Tipo de eje........................................................................................................................................................................................................................41
2.8
Búferes de movimiento ..................................................................................................................................................................................................................48
2.9
Sistema mecánico ..........................................................................................................................................................................................................................50
3
Referencia de hardware ............................................................................................................................................................................. 51
3.1
Introducción ....................................................................................................................................................................................................................................51
3.1.1
Aspectos destacados de Trajexia.....................................................................................................................................................................................52
3.1.2
Trajexia Tools ...................................................................................................................................................................................................................53
3.1.3
Este manual......................................................................................................................................................................................................................53
3.2
Todas las unidades ........................................................................................................................................................................................................................54
3.2.1
Instalación del sistema ....................................................................................................................................................................................................54
3.2.2
Condiciones ambientales y de almacenamiento para todas las unidades .......................................................................................................................61
3.2.3
Dimensiones de las unidades...........................................................................................................................................................................................62
3.2.4
Cableado de los conectores Weidmüller ..........................................................................................................................................................................64
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
5
Tabla de contenido
