Tabla de contenido
Filosofía del sistema
En la tabla se indican los ajustes predeterminados junto con los perfiles
resultantes. Para los ajustes de ganancia se permiten valores fraccionarios.
/i
Ganancia
Valor predeterminado
Ganancia proporcional
0,1
Ganancia integral
0,0
Ganancia derivada
0,0
Ganancia de velocidad de salida 0,0
Ganancia de realimentación
0,0
positiva de velocidad
2.4
Arquitectura del sistema Trajexia
La arquitectura del sistema de Trajexia depende de estos conceptos:
•
Control de programa
•
Secuencia de movimiento
•
Búferes de movimiento
•
Comunicaciones
•
Periféricos
Estos conceptos dependen del valor seleccionado en el parámetro
SERVO_PERIOD. La relación entre el valor de SERVO_PERIOD
y los diferentes conceptos de la arquitectura del sistema se describe
a continuación.
2.4.1
Control de programa
Con los programas el sistema funciona de un modo definido. Los programas
se escriben en un lenguaje similar a BASIC y controlan la aplicación
de los ejes y los módulos. Se pueden ejecutar 14 programas en paralelo.
Los programas se pueden configurar para ejecutarse al conectar
la alimentación del sistema, se pueden iniciar y parar desde otros
programas y se pueden ejecutar desde Trajexia Tools.
Los programas ejecutan comandos para mover los ejes, controlan las
entradas y salidas y establecen comunicación mediante comandos BASIC.
MANUAL DE REFERENCIA DE HARDWARE
2.4.2
Secuencia de movimiento
La secuencia de movimiento controla la posición de los 16 ejes
con las acciones siguientes:
•
Lectura del búfer de movimiento
•
Lectura de la posición medida actual (MPOS)
•
Cálculo de la siguiente posición solicitada (DPOS)
•
Ejecución del lazo de posición
•
Envío del eje de referencia
•
Tratamiento de errores
2.4.3
Búferes de movimiento
Los búferes de movimiento son el enlace entre los comandos BASIC
y el lazo de control del eje. Cuando se ejecuta un comando Motion Control
de BASIC, el comando se almacena en un uno de los búferes. Durante
la siguiente secuencia de movimiento, el generador ejecuta el movimiento
según la información del búfer.
Cuando el movimiento finaliza, el comando Motion Control se quita del búfer.
2.4.4
Comunicaciones
Todas las comunicaciones se llevan a cabo en la cuarta tarea de CPU.
Para configurar las comunicaciones se utiliza un conjunto de comandos
de comunicaciones BASIC. Cuando el Trajexia es un esclavo de
comunicaciones (como sucede en las comunicaciones PROFIBUS),
sólo es necesario configurar las comunicaciones en una tarea inicial.
Los valores se intercambian desde las variables globales configuradas
de una forma transparente. Cuando el Trajexia es un maestro
de comunicaciones, los comandos de comunicaciones BASIC
se utilizan para escribir y leer.
2.4.5
Periféricos
Todas las entradas y salidas se utilizan con el conjunto de parámetros
(IN, OP, AIN, AOUT). Las entradas y salidas se detectan automáticamente
y se asignan en Trajexia. Los variadores se consideran dispositivos
periféricos y tienen un conjunto de comandos BASIC para controlarlos.
Con una unidad TJ1-ML__ se pueden conectar varios módulos de entrada
y salida de MECHATROLINK-II.
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