8 Styringsvarianter
8.1 2-Multi
Proporsjonal styring med 2 elektroder.
Den nøytrale posisjonen til Michelangelo-hånden er utgangsstilling for Opposition Mode og Late
ral Mode.
Gripehastigheten og gripestyrken bestemmes av styrken på elektrodesignalet (som følge av mus
kelkontraksjonen). Ved behov kan man når som helst øke gripestyrken inntil det maksimale ved
hjelp av et sterkere elektrodesignal.
Michelangelo-hånden kobler automatisk om fra åpen stilling av hånden til nøytral posisjon hvis
hånden ikke styres via elektrodesignalene. Mens hånden lukkes til nøytral posisjon, blir den mini
male gripestyrken (ca. 15 N) bygd opp.
Åpne:
Proporsjonalt via ÅPNE-elektroden (f.eks. inngang 2)
Lukke:
Proporsjonalt via LUKKE-elektroden (f.eks. inngang 1)
Eksempel 1:
Hånden åpnes i Opposition Mode med et ÅPNE-signal. Etter at ÅPNE-muskelen har slappet av,
beveger hånden seg langsomt til nøytral posisjon.
Eksempel 2:
Hånden befinner seg i nøytral posisjon. Ved et LUKKE-signal lukkes hånden i sist brukte gripe
modus (Lateral eller Opposition).
Eksempel 3:
Ved svakt elektrodesignal bygges den laveste gripestyrken opp i Lateral Mode eller Opposition
Mode for å gripe en gjenstand.
Eksempel 4:
Ved et sterkere elektrodesignal skapes større gripestyrke, ved griping med et sterkere elektrode
signal skjer en økning av gripestyrken til maksimal styrke.
ÅPNE
Vedvarende elektrodesignal
Hastighet: Proporsjonal
8.2 2-ELE
Proporsjonal styring med 2 elektroder.
Den åpne stillingen til Michelangelo-hånden er utgangsstilling for Lateral Mode, Opposition Mode
og Neutral Position. Den nøytrale posisjonen kan bare forlates ved å åpne Michelangelo-
hånden helt.
Gripehastigheten og gripestyrken bestemmes av styrken på elektrodesignalet (som følge av mus
kelkontraksjonen). Ved behov kan man når som helst øke gripestyrken inntil det maksimale ved
hjelp av et sterkere elektrodesignal.
Bare fra fullstendig åpen stilling kan Michelangelo-hånden veksle over til nøytral posisjon når hån
den ikke styres via elektrodesignaler. Mens hånden lukkes til nøytral posisjon, blir den minimale
gripestyrken (ca. 15 N) bygd opp.
Åpne:
Proporsjonalt via ÅPNE-elektroden (f.eks. inngang 2)
Lukke:
Proporsjonalt via LUKKE-elektroden (f.eks. inngang 1)
Eksempel 1:
Ved svakt elektrodesignal bygges den laveste gripestyrken opp til griping av en gjenstand.
LUKKE
Vedvarende elektrodesignal
Gripestyrke: Proporsjonal
Hastighet: Proporsjonal
Ottobock | 97