ABB ACS380 Manual De Firmware página 251

N.º Nombre/Valor
25.04 Tiempo derivación
veloc
e
K × T ×
p D
T
s
0,000...10,000 s
Tiempo Filtro
25.05
Derivación
0...10000 ms
Descripción
Define el tiempo de derivación del regulador de
velocidad. La acción derivativa potencia la salida del
regulador si el valor de error cambia. Cuanto mayor
es el tiempo de derivación, más se potencia la salida
del regulador de velocidad durante el cambio. Si el
tiempo de derivación se ajusta a cero, el regulador
funciona como un regulador PI; si se ajusta a otro
valor, funciona como un regulador PID. La deriva-
ción hace que el control sea más sensible a pertur-
baciones. Para aplicaciones simples (especialmente
las que no usan encoder), normalmente no se
requiere tiempo derivado y se debe dejar a cero.
La derivada del error de velocidad debe filtrarse
con un filtro pasa bajos para eliminar las perturba-
ciones.
La figura siguiente muestra la salida del regulador
de velocidad tras un escalón de error cuando el
error permanece constante.
%
K × e
p
K × e
p
Ganancia = K = 1
p
T = Tiempo de integración > 0
I
T = Tiempo de derivación > 0
D
T = Periodo de muestreo = 250 µs
s
e = Cambio del valor de error entre dos muestras
Tiempo de derivación del regulador de velocidad.
Define la constante de tiempo de filtro de deriva-
ción. Véase el parámetro
veloc.
Constante de tiempo de filtro de derivación.
Salida del regulador
Valor de error
Tiempo
T
I
25.04 Tiempo derivación
Parámetros 251
Por
defecto
FbEq 16
0,000 s
e = Valor de error
1000 = 1 s
8 ms
1 = 1 ms