Tabla de contenido
26
Bosch Rexroth AG
Cálculo
Ejemplo de cálculo
Posición de montaje HORIZONTAL
Disposición: desplazamiento de la mesa
(cuerpo principal fijado en la estructura base)
Datos iniciales
En una tarea de manipulación en posición de montaje hori-
zontal, se deberá mover 2000 mm una masa de 50 kg a una
velocidad de 1,5 m/s. En este caso, el cuerpo principal debe estar
fijado a la estructura base (desplazamiento de la mesa). No se
aplican fuerzas axiales adicionales. Debido a los datos técnicos y
a las condiciones de montaje se ha elegido lo siguiente:
Módulo Omega OBB-120:
– Longitud de la mesa = 330 mm (sin elemento de bloqueo)
– Montaje del motor a través de reductor planetario inclinado,
i = 9
– Con servomotor MSK 076C sin freno
Longitud del módulo L:
(Como valor orientativo para la carrera de seguridad bastan en
la mayoría de los casos 2 x constante de avance. La carrera de
seguridad debe ser superior al recorrido de parada de la carre-
ra de seguridad y que se calcula para el dimensionado exacto
del accionamiento eléctrico).
Momento de fricción M
:
R
(incluido reductor con transmisión i = 9)
Momento de inercia de la masa J
(incluido reductor con transmisión i = 9)
Revoluciones máximas admisibles n
(montaje del motor a través del
reductor, sin considerar el motor)
Valor límite de la aplicación
Revoluciones máximas de la aplicación M
(montaje del motor a través del reductor)
Valor límite de la aplicación
Momento de accionamiento máximo admisible M
(montaje del motor a través del reductor)
Valor límite de la aplicación
:
ex
:
mech
:
mech
:
mech
Módulos Omega OBB R999001182 (2016-05)
m m
0 0
2 0
L
= s
Carrera de seguridad: s
= 2 · u = 2 · 37,78 = 75,74 = 76 mm
e
Recorrido máximo:
s
= s
max
= 2 000 + 2 · 76 = 2 152 mm
Longitud del módulo: L
= 2 152 + 330 + 170 = 2 652 mm
M
= M
R
Rs
Módulo lineal:
M
= 2,02 Nm
Rs
J
= J
ex
Módulo lineal:
J
= (k
s
= (1 838,85 + 0
= 1 838,85
Masa externa:
J
= (m
t
= (50 + 13,8 + 0)
= 2 306,37
Momento de inercia: J
= 1 838,85
ex
= 4 145,22
· i · 1 000 · 60) / p · d
n
= (V
mech
mech
Velocidad máx. admisible:
V
= V
= 1,86 m/s
mech
max
Revoluciones máx. admisibles:
= (1,86 · 9 · 1 000 · 60) / p · 108,23)
n
mech
= 2 954 min
Velocidad:
v
= 1,5 m/s
mech
= (1,5 · 9 · 1 000 · 60) / p · 108,23)
Revoluciones:
n
mech
= 2 382 min
M
mech
Momento de accionamiento:
M
mech
k g
5 0
+ L
+ L
max
ca
ad
+ 2 · s
eff
e
+ J
s
t
·
+ k
+ L)
10
–6
J fix
J var
·
·
2 652)
10
–6
·
10
–6
kgm
2
·
·
+ m
+ m
)
k
10
–6
ex
m
br
J m
·
·
36,15
10
–6
·
10
–6
kgm
2
·
·
10
–6
+ 2 306,37
10
–6
·
10
–6
kgm
2
3
–1
–1
= M
P
= 17,1 Nm
Tabla de contenido
