Festo 8116512 Instrucciones De Servicio
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8116512
Adaptive shape gripper
MPS
Accessories
Betriebsanleitung
Operating instructions
Instructions de service
Notice d'utilisation
Festo Didactic
8116523 de/en/es/fr
11/2019
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Manuales relacionados para Festo 8116512

Resumen de contenidos para Festo 8116512

  • Página 1 8116512 Adaptive shape gripper Accessories Betriebsanleitung Operating instructions Instructions de service Notice d'utilisation Festo Didactic 8116523 de/en/es/fr 11/2019...
  • Página 2 Revision level: 11/2019 Authors: Frank Ebel, Fabian Gohlke Layout: Ralph-Christoph Weber © Festo Didactic SE, Rechbergstraße 3, 73770 Denkendorf, Germany, 2019 +49 711 3467-0 www.festo-didactic.com +49 711 34754-88500 [email protected] Originalbetriebsanleitung Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.
  • Página 3 Caution These operating instructions must always be available to the user. The operating instructions must be read before commissioning. The safety instructions must be observed Non-observance may result in severe personal injury or damage to property. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 4 Les instructions de service doivent être constamment à la disposition de l'utilisateur. Les instructions de service doivent avoir été lues avant la mise en service. Se conformer aux consignes de sécurité. Le non-respect peut entraîner de graves dommages corporels ou matériels. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Makro für den Standardbefehl Hopen 2 / Hclose 2 erstellen _______________________________ 21 10.3 Einspielen des Programms Global in die Steuerung durch Änderung der Parameter ____________ 22 Integration des adaptiven Formgreifers mit R32TB _____________________________________ 24 Weitere Informationen und Aktualisierungen __________________________________________ 27 Entsorgung ______________________________________________________________________ 27 © Festo Didactic 8116523...

  • Página 6: Allgemeine Voraussetzungen Zum Betreiben Der Geräte

    Es dürfen keine Geräte mit Schäden oder Mängeln verwendet werden. – Schadhafte Geräte sind zu sperren und aus dem Labor- oder Unterrichtsraum zu entnehmen. – Beschädigte Verbindungsleitungen, Druckluftschläuche und Hydraulikschläuche stellen ein Sicherheitsrisiko dar und müssen aus dem Labor- oder Unterrichtsraum entfernt werden. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 7: Sicherheitshinweise Und Piktogramme

    … weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu mittleren und leichten Körperverletzungen oder zu schwerem Sachschaden führen kann, wenn sie nicht vermieden wird. HINWEIS … weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu Sachschaden oder Funktionsverlust führen kann, wenn sie nicht vermieden wird. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 8: Piktogramme

    Adaptiver Formgreifer 2.2 Piktogramme Warnung vor einer Gefahrenstelle Vor Inbetriebnahme die Betriebsanleitung und Sicherheitshinweise lesen und beachten. Warnung vor dem Heben schwerer Lasten Warnung vor Handverletzungen Warnung vor Einzugsgefahr Warnung vor explosionsgefährlichen Stoffen Elektrostatisch gefährdete Bauelemente © Festo Didactic 8116523...

  • Página 9: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Adaptiver Formgreifer 3 Bestimmungsgemäße Verwendung Alle Komponenten und Anlagen des Lernsystems Automatisierung und Technik von Festo Didactic sind nur zu benutzen: • für die bestimmungsgemäße Verwendung im Lehr- und Ausbildungsbetrieb • in sicherheitstechnisch einwandfreiem Zustand Die Komponenten und Anlagen sind nach dem heutigen Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut.

  • Página 10: Für Ihre Sicherheit

    Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung vertraut und in die  Handhabung des MPS eingewiesen sind, • das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung gelesen und verstanden haben. Das sicherheitsbewusste Arbeiten des Personals soll in regelmäßigen Abständen überprüft werden. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 11: Verpflichtung Der Auszubildenden

    Schaltung arbeiten. – Greifen Sie nur bei Stillstand in den Aufbau. – Beachten Sie mögliche Nachlaufzeiten von Antrieben. • Verletzungsgefahr bei der Fehlersuche! • Benutzen Sie zur Betätigung von mechanischen Grenztastern ein Werkzeug, z. B. einen Schraubendreher. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 12: Elektrik

    Anschluss an Schutzerde stets erfolgen. Die Schutzerde muss stets als erstes (vor der Spannung) kontaktiert werden und darf nur als letztes (nach Trennung der Spannung) getrennt werden. • Einige Geräte haben einen hohen Ableitstrom. Diese Geräte müssen zusätzlich mit einem Schutzleiter geerdet werden. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 13: Pneumatik

    Unfallgefahr durch ausfahrende Zylinder! – Platzieren Sie pneumatische Zylinder immer so, dass der Arbeitsraum der Kolbenstange über den gesamten Hubbereich frei ist. – Stellen Sie sicher, dass die Kolbenstange nicht gegen starre Komponenten des Aufbaus fahren kann. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 14 Reduzieren Sie den Lärm durch den Einsatz von Schalldämpfern oder tragen Sie einen Gehörschutz, falls der Lärm sich nicht vermeiden lässt. • Alle Abluftanschlüsse der Komponenten der Gerätesätze sind mit Schalldämpfern versehen. Entfernen Sie diese Schalldämpfer nicht. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 15: Technische Daten

    Bitte entfernen Sie beim Auspacken des Gerätesatzes das Füllmaterial der Transportbox vorsichtig. Führen Sie nach dem Auspacken der Teile eine Überprüfung auf mögliche Beschädigungen durch. Beschädigungen sind unverzüglich dem Spediteur und Festo Didactic zu melden. 7.2 Lieferumfang Überprüfen Sie den Lieferumfang entsprechend dem Lieferschein und der Bestellung. Mögliche Abweichungen sind unverzüglich Festo Didactic zu melden.

  • Página 16: Aufbau

    Adaptiver Formgreifer 8 Aufbau 8.1 Mechanische Montage 1. Flansch montieren 2. Greifer montieren 3. 5/2-Wegeventil gegen 5/3-Wegeventil tauschen. 4. Näherungsschalter anbringen. 5. Werkstückaufnahme auf der Profilplatte verschrauben. 6. Verkleidung der Werkstückaufnahme montieren. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 17: Manuelle Einstellung Des Betriebsdrucks Der Formgreifkappe

    Soll weniger als 0,1 bar eingestellt werden, muss der Wert auf 0,1 bar eingestellt und anschließend auf 0,08 bar gesenkt werden. Eine Einstellung des Sollwerts auf unter 0,08 bar ist mit der manuellen Eingabe nicht möglich. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 18: Applikation Elektrisch Und Pneumatisch Anschließen

    8.3 Applikation elektrisch und pneumatisch anschließen 1. Proportionalventil anschließen. (siehe Tabelle). 2. Druckluft an Roboter anschließen (siehe Tabelle). Anschluss Funktion Anschluss Anschluss Roboter Druckluftversorgung 2 (5/3-Wegeventil) geregelter Arbeitsdruck 4 (5/3-Wegeventil) Durchflussrichtung auf dem Ventil 2 (Proportionalventil) beachten © Festo Didactic 8116523...
  • Página 19 7. Stecker des Näherungsschalters an CON 1H anschließen. Proportionalventil Mini-I/O Terminal Versorgung 24V (braun) Versorgung 0V (blau) + Sollwert 0-10V (schwarz) AQ0 (weiße Klemmleiste zweiter Anschluss von rechts) Referenzspannung Sollwert (weiß) 8. Proportionalventil nach nebenstehender Tabelle verdrahten © Festo Didactic 8116523...

  • Página 20: Hardware Roboter Controller

    Beim Greifen wird Q2=1 [Hclose 1] Zum Lösen zuerst Q1=1 und Q2=0 [Hopen 1] anschließend Q1=0 und Q2=0 [Hopen 2] Damit über den Standardbefehl beide Spulen zurückgesetzt werden können, muss ein Makro für die Funktion erstellt werden. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 21: Makro Für Den Standardbefehl Hopen 2 / Hclose 2 Erstellen

    Ein Makro für die Robotersteuerung muss in einem separaten Programm erstellt werden. Ein sogenanntes User Programm. Folgende Schritte sind dazu notwendig: 1. Der Robotercontroller muss sich in der Betriebsart Manual befinden. Information Unbedingt die Label *L_UMACA und *L_UMACB verwenden. 2. Erstellen eines neuen Programmes mit dem Namen Global: © Festo Didactic 8116523...

  • Página 22: Einspielen Des Programms Global In Die Steuerung Durch Änderung Der Parameter

    2. Bauen Sie die Verbindung zum Roboter auf. 3. Klicken Sie auf Parameter. Die Parameter werden 4. Wählen Sie den Parameter PRGUSR aus. hochgeladen. 5. Beschreiben Sie den Parameter mit GLOBAL. 6. Bestätigen Sie mit OK. Die Steuerung startet daraufhin neu. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 23 Adaptiver Formgreifer 7. Wählen Sie den Parameter HANDTYPE aus. 8. Ersetzen Sie den Wert D902 mit UMACA/UMACB. Dies sind die Werte, die vorher im Makro definiert wurden. 9. Bestätigen Sie mit OK. Die Steuerung startet daraufhin neu. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 24: Integration Des Adaptiven Formgreifers Mit R32Tb

    3. Drücken Sie F2, um ins Menü zu gelangen. 4. Wählen Sie ‘3. Param.’ aus. Bestätigen Sie die Auswahl mir ‘EXE’. 5. Stellen Sie den zu ändernden Parameter ‘PRGUSR’ ein. 6. Bestätigen Sie wiederum mit ‘EXE’. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 25 8. Wählen Sie das, im vorherigen Kapitel erstellte Makro ‘Global’ aus. 9. Bestätigen Sie anschließend wieder mit ‘EXE’. 10. Schließen Sie mit F4 die Parameteränderung ab. 11. Stellen Sie den Parameter ‘HANDTYPE’ ein. 12. Bestätigen Sie anschließend mit ‘EXE’. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 26 14. Drücken Sie F1, um die Werte ändern zu können. Ersetzen dieser nun im Folgenden geändert. Sie den Wert D902 wie angegeben. 15. Bestätigen Sie die Änderung mit ‘EXE’. 16. Schließen Sie mit F4 die Parameteränderung ab. Starten Sie anschließend den Controller neu. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 27: Weitere Informationen Und Aktualisierungen

    Adaptiver Formgreifer 12 Weitere Informationen und Aktualisierungen Weiter Informationen und Aktualisierungen zur Technischen Dokumentation der Komponenten und Systeme von Festo Didactic, sowie Programmbeispiele finden Sie im Internet unter der Adresse: www.ip.festo-didactic.com 13 Entsorgung Elektronische Altgeräte sind Wertstoffe und gehören nicht in den Hausmüll. Die Entsorgung erfolgt über die kommunalen Sammelstellen.
  • Página 28 Adaptiver Formgreifer © Festo Didactic 8116523...
  • Página 29 Creating macro for the standard command Hopen 2 / Hclose 2 ____________________________ 45 10.3 Load the program Global into the controller by changing the parameters ____________________ 46 Integration of the adaptive shape gripper with R32TB ___________________________________ 48 Further information and updates ____________________________________________________ 51 Disposal ________________________________________________________________________ 51 © Festo Didactic 8116523...

  • Página 30: General Prerequisites For Operating The Devices

    Damaged devices must be barred from further use and removed from the laboratory or classroom. – Damaged connecting cables, pneumatic tubing and hydraulic hoses represent a safety risk and must be removed from the laboratory or classroom. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 31: Safety Instructions And Pictograms

    ... indicates a possibly hazardous situation which may result in moderate or slight personal injury or severe property damage if not avoided. NOTE ... indicates a possibly hazardous situation which may result in property damage or loss of function if not avoided. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 32: Pictograms

    2.2 Pictograms Hazard warning Read and observe the operating and safety instructions prior to commissioning. Warning regarding lifting heavy loads Warning regarding hand injuries Warning regarding entanglement hazard Warning regarding potentially explosive substances Electrostatically sensitive devices © Festo Didactic 8116523...

  • Página 33: Intended Use

    The training company and/or trainers must ensure that all apprentices observe the safety precautions described in these operating instructions. Festo Didactic hereby excludes all liability for damage suffered by the trainee, the training company and/or any other third parties which occur during use of the components and systems in situations which serve any purpose other than training and/or vocational education, unless Festo Didactic has caused this damage wilfully or through gross negligence.

  • Página 34: For Your Safety

    MPS  • Have read and understood the safety chapter and warnings in these operating instructions. Personnel should be tested at regular intervals for safety-conscious work habits. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 35: Obligations Of The Trainees

    Only reach into the setup when it’s at a complete standstill. – Observe possible overrunning of the actuators. • Risk of injury during troubleshooting! Use a tool such as a screwdriver for actuating mechanical limit switches. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 36: Electrics

    (before voltage), and must always be disconnected last (after disconnecting the voltage). • Some devices have a high leakage current. These devices must be additionally grounded with a protective grounding conductor. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 37: Pneumatics

    Always position pneumatic cylinders so that the piston rod's working space is unobstructed over the entire stroke range. – Make sure that the piston rod cannot collide with any of the rigid components in the setup. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 38 Reduce noise by using pneumatic mufflers, or wear hearing protection if noise cannot be avoided. – All of the exhaust ports of the components included in the equipment sets are equipped with mufflers. Do not remove these mufflers. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 39: Technical Data

    Check for possible damage after unpacking the parts. The freight forwarder and Festo Didactic must be notified of any damage without delay. 7.2 Scope of delivery Check the delivered items against the packing slip and your purchase order. Festo Didactic must be notified of any discrepancies without delay. Order no.

  • Página 40: Configuration

    8 Configuration 8.1 Mechanical assembly 1. Mount flange 2. Mount gripper 3. Exchange 5/2-way valve with 5/3-way valve. 4. Attach proximity sensor. 5. Screw workpiece holder onto the profile plate. 6. Mount covering on the workpiece holder. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 41: Connecting The Application Pneumatically And Electrically

    2. Connect compressed air to robot (see table). Connection Function Connection Robot connection Compressed air supply 2 (5/3 directional control valve) Regulated working pressure Note flow direction on the valve 4 (5/3 directional control valve) 2 (proportional valve) © Festo Didactic 8116523...
  • Página 42 Mini I/O terminal Supply 24V (brown) Supply 0V (blue) + setpoint value 0-10V AQ0 (white terminal strip (black) second connection from right) Reference voltage setpoint value (white) 8. Wire up proportional valve according to adjacent table © Festo Didactic 8116523...

  • Página 43: Manual Setting Of The Operating Pressure Of The Inverting Cap

    If less than 0.1 bar is to be set, the value must be set to 0.1 bar and then lowered to 0.08 bar. It is not possible to set the setpoint value below 0.08 bar by manual input. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 44: Robot Controller Hardware

    Q2=1 [Hclose 1] To release first Q1=1 and Q2=0 [Hopen 1] then Q1=0 and Q2=0 [Hopen 2] A macro must be created for the function so that both coils can be reset using the standard command. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 45: Creating Macro For The Standard Command Hopen 2 / Hclose 2

    This requires the following steps: 1. The robot controller must be in manual operating mode. Information It is essential to use the labels *L_UMACA and *L_UMACB. 2. Create a new program with the name Global: © Festo Didactic 8116523...

  • Página 46: Load The Program Global Into The Controller By Changing The Parameters

    1. Open the RCI Explorer. 2. Establish the connection to the robot. 3. Click Parameters. The parameters are uploaded. 4. Select the parameter PRGUSR. 5. Write the parameter with GLOBAL. 6. Choose OK to confirm. The controller then restarts. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 47 Adaptive shape gripper 7. Select the parameter HANDTYPE. 8. Replace the value D902 with UMACA/UMACB. These are the values that were previously defined in the macro. 9. Choose OK to confirm. The controller then restarts. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 48: Integration Of The Adaptive Shape Gripper With R32Tb

    2. Set the controller to operating mode: Manual. Activate the Teach Box. 3. Press F2 to access the menu. 4. Select '3. Param.'. Confirm the selection with 'EXE'. 5. Set the parameter to be changed 'PRGUSR'. 6. Choose 'EXE' again to confirm. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 49 7. Press F1 to write the parameter. 8. Select the 'Global' macro created in the previous chapter. 9. Then acknowledge again with 'EXE'. 10. Complete the programming with F4. 11. Set the parameter 'HANDTYPE'. 12. Then acknowledge with 'EXE'. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 50 14. Press F1 so you can change the values. Replace the value will now be changed in the following section. D902 as specified. 15. Confirm the change with 'EXE'. 16. Complete the programming with F4. Then restart the controller. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 51: Further Information And Updates

    Adaptive shape gripper 12 Further information and updates Further information and updates of the technical documentation for the Festo Didactic components and systems, as well as sample programs, are available on the following website: www.ip.festo-didactic.com 13 Disposal Electronic waste contains reusable materials and must not be disposed of in the household waste.
  • Página 52 Adaptive shape gripper © Festo Didactic 8116523...
  • Página 53 Importación del programa Global a la unidad de control mediante la modificación de los parámetros ____________________________________________________ 70 Integración de la pinza de forma adaptativa con R32TB _________________________________ 72 Información complementaria y actualizaciones ________________________________________ 75 Eliminación ______________________________________________________________________ 75 © Festo Didactic 8116523...

  • Página 54: Condiciones Generales Para El Uso De Los Equipos

    Los equipos defectuosos deberán inhabilitarse y retirarse del laboratorio o aula donde se impartan las clases. – Los cables de conexión, los tubos flexibles de aire comprimido y los tubos flexibles hidráulicos dañados representan un peligro y deben retirarse del laboratorio o del aula. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 55: Instrucciones De Seguridad Y Pictogramas

    NOTA ... indica que existe un posible peligro, que puede causar daños materiales o una pérdida de las funciones si no se adoptan las medidas necesarias para evitarlo. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 56: Pictogramas

    Antes de la puesta en funcionamiento, leer y respetar las instrucciones de utilización y las instrucciones de seguridad. Advertencia sobre la elevación de cargas pesadas Advertencia de peligro para las manos Advertencia por peligro de arrastre Advertencia de sustancias explosivas Elementos sensibles a las descargas electrostáticas © Festo Didactic 8116523...

  • Página 57: Uso Previsto

    Festo Didactic haya ocasionado dichos daños de forma dolosa o con extrema negligencia.

  • Página 58: Indicaciones De Seguridad

    MPS • hayan leído y entendido el capítulo sobre la seguridad y las advertencias incluidas en estas instrucciones. Deberá comprobarse periódicamente si el personal utiliza el equipo respetando los criterios de seguridad. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 59: Obligaciones Asumidas Por Los Estudiantes

    Tenga en cuenta los posibles tiempos de retardo a la desconexión de los actuadores. • Peligro de lesiones durante la localización de errores. Accione los interruptores de final de carrera mecánicos con una herramienta, por ejemplo, un destornillador. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 60: Sistema Eléctrico

    Esta siempre deberá efectuarse en primer lugar, antes de conectar la tensión, y siempre deberá desconectarse en último lugar, después de desconectar la tensión. – Algunos equipos funcionan con una elevada corriente de fuga. Estos equipos deben conectarse a tierra adicionalmente con un conductor de protección. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 61: Sistema Neumático

    Los cilindros neumáticos siempre deberán montarse de tal manera que el espacio operativo del vástago quede libre a lo largo de toda la carrera. – Asegúrese de que el vástago no pueda chocar contra componentes rígidos de la estructura. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 62 Reduzca el nivel de ruido utilizando silenciadores o tapones para los oídos si no fuese posible evitar los ruidos. – Todas las conexiones del aire de escape de los componentes de los conjuntos de equipos deberán estar provistas de silenciadores. No retire estos silenciadores. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 63: Especificaciones Técnicas

    Retire con cuidado el material de relleno de la caja de transporte al desembalar el conjunto de equipos. Tras el desembalaje de los componentes compruebe la presencia de posibles daños. Cualquier daño deberá notificarse de inmediato al transportista y a Festo Didactic. 7.2 Volumen de suministro Comprobar si el contenido de la caja corresponde a la nota de entrega y al pedido.

  • Página 64: Estructura

    3. Sustituir la válvula de 5/2 vías por la válvula de 5/3 vías. 4. Montar los sensores de proximidad. 5. Atornillar el alojamiento de piezas en la placa perfilada. 6. Montar el revestimiento del alojamiento de piezas. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 65: Conexión Eléctrica Y Neumática De La Aplicación

    Conexión Función Conexión Conexión del robot Alimentación de aire comprimido 2 (válvula de 5/3 vías) Presión de trabajo regulada 4 (válvula de 5/3 vías) Prestar atención al sentido de flujo en 2 (válvula proporcional) la válvula © Festo Didactic 8116523...
  • Página 66 + valor de consigna 0-10 V AQ0 (regleta de bornes (negro) blanca de la segunda conexión de la derecha) Valor de consigna de la tensión de referencia (blanco) 8. Realizar el cableado de la válvula proporcional conforme a la tabla adjunta © Festo Didactic 8116523...

  • Página 67: Información

    Si debe realizarse un ajuste inferior a 0,1 bar, debe ajustarse el valor a 0,1 bar y reducirse a 0,08 bar a continuación. No es posible ajustar el valor de consigna por debajo de 0,08 bar con la introducción manual. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 68: Controlador Hardware De Robot

    Durante el proceso de agarre Q2=1 [Hclose 1] Para soltar primero Q1=1 y Q2=0 [Hopen 1] a continuación Q1=0 y Q2=0 [Hopen 2] Para poder restablecer ambas bobinas con la orden estándar, debe crearse un macro para la función. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 69: Crear Macro Para La Orden Estándar Hopen 2 / Hclose 2

    Para ello es necesario realizar los siguientes pasos: 1. El control del robot debe encontrarse en el modo de funcionamiento manual. Información Utilizar obligatoriamente la etiqueta *L_UMACA y *L_UMACB. 2. Creación de un programa nuevo con el nombre Global: © Festo Didactic 8116523...

  • Página 70: Importación Del Programa Global A La Unidad De Control Mediante

    2. Establezca la conexión con el robot. 3. Haga clic en parámetros. Se cargan los parámetros. 4. Seleccione el parámetro PRGUSR. 5. Describa el parámetro con GLOBAL. 6. Confirme con OK. A continuación se reinicia la unidad de control. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 71 7. Seleccione el parámetro HANDTYPE. 8. Sustituya el valor D902 con UMACA/UMACB. Estos son los valores que se han definido previamente en el macro. 9. Confirme con OK. A continuación se reinicia la unidad de control. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 72: Integración De La Pinza De Forma Adaptativa Con R32Tb

    2. Ajuste el controlador al modo de funcionamiento: Manual. Active la Teach Box. 3. Pulse F2 para acceder al menú. 4. Seleccione "3. Param." . Confirme la selección con "EXE". 5. Ajuste el parámetro a modificar "PRGUSR". 6. Vuelva a confirmar con "EXE". © Festo Didactic 8116523...
  • Página 73 8. Seleccione el macro "Global" creado en el capítulo anterior. 9. A continuación vuelva a confirmar con "EXE". 10. Finalice la modificación de parámetros con F4. 11. Ajuste el parámetro "HANDTYPE". 12. A continuación confirme con "EXE". © Festo Didactic 8116523...
  • Página 74 14. Pulse F1 para poder modificar los valores. Sustituya el valor se modifica a continuación. D902 conforme a lo indicado. 15. Confirme la modificación con "EXE". 16. Finalice la modificación de parámetros con F4. A continuación reinicie el controlador. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 75: Información Complementaria Y Actualizaciones

    12 Información complementaria y actualizaciones En la dirección de Internet que se indica a continuación puede consultar información complementaria y las actualizaciones de la documentación técnica de los componentes y sistemas de Festo Didactic, así como los programas de ejemplo: www.ip.festo-didactic.com...
  • Página 76 Pinza de forma adaptativa © Festo Didactic 8116523...
  • Página 77 Installation du programme Global dans la commande en modifiant les paramètres ____________ 94 Intégration de la pince adaptative à changement de forme avec R32TB ____________________ 96 Informations complémentaires et mises à jour _________________________________________ 99 Mise au rebut ____________________________________________________________________ 99 © Festo Didactic 8116523...

  • Página 78: Exigences Générales Pour L'utilisation De L'appareil

    être retirés du laboratoire ou de la salle de cours. – Les câbles de liaison, tuyaux d'air comprimé et tuyaux hydrauliques endommagés présentent un risque pour la sécurité et doivent être retirés du laboratoire ou de la salle de cours. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 79: Consignes Des Sécurité Et Pictogrammes

    à moyennes ou des dommages matériels graves si elle n'est pas évitée. NOTE … signale une situation potentiellement dangereuse qui peut causer des dommages matériels ou une perte de fonction si elle n'est pas évitée. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 80: Pictogrammes

    Avant la mise en service, lire et observer la notice d'utilisation et les consignes de sécurité. Avertissement concernant le levage de charges lourdes Avertissement concernant le risque de blessure pour les mains Avertissement concernant un risque de happement Avertissement concernant les substances explosives Composants sensibles aux charges électrostatiques © Festo Didactic 8116523...

  • Página 81: Usage Normal

    Festo Didactic décline par conséquent toute responsabilité quant aux dommages causés aux élèves et/ou aux étudiants, à l’établissement de formation et/ou à des tiers du fait de l’utilisation de ces composants et installations en dehors du contexte d’une pure formation, à...

  • Página 82: Pour Votre Sécurité

    à la manipulation de la MPS  • qui ont lu et compris le chapitre sur la sécurité et les avertissements de la présente notice d'utilisation. Le respect des consignes de sécurité par le personnel doit être contrôlé à intervalles réguliers. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 83: Engagement Des Étudiants

    Attention : les actionneurs ne s'arrêtent pas immédiatement à la coupure de l'alimentation. • Risque de blessures lors de la recherche d’erreurs ! – Utilisez un outil, par exemple un tournevis, pour actionner les capteurs mécaniques de fin de course. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 84: Électrique

    (avant la mise sous tension) et être débranchée en dernier (après la mise hors tension). – Certains appareils possèdent un courant de fuite élevé. Ces appareils doivent également être mis à la terre par un conducteur de protection. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 85: Pneumatique

    – Positionnez toujours les vérins pneumatiques de sorte qu'aucun obstacle n'entrave la course de la tige de piston. – Faites en sorte que la tige de piston ne puisse pas heurter les composants fixes du montage. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 86 Le bruit produit par l'échappement d'air comprimé peut nuire à l'audition. Réduisez le bruit en utilisant des silencieux ou portez un casque anti-bruit si le bruit est inévitable. – Equipez tous les raccords d'échappement de silencieux. Ne retirez pas ces silencieux. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 87: Caractéristiques Techniques

    Lorsque vous déballez l'ensemble d'équipement, retirez avec précaution le matériau de calage de la caisse. Une fois les pièces déballées, vérifiez qu'elles n'ont pas été endommagées. Tout dommage doit être immédiatement signalé au transporteur et à Festo Didactic. 7.2 Fourniture Vérifiez la conformité...

  • Página 88: Présentation

    3. Remplacer le distributeur 5/2 par un distributeur 5/3. 4. Installer un capteur de proximité. 5. Visser le réceptacle de pièce à usiner à la plaque profilée. 6. Installer l'habillage du réceptacle de pièce à usiner. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 89: Raccordement Électrique Et Pneumatique De L'application

    2. Raccorder l'air comprimé au robot (voir tableau). Raccordement Fonction Raccordement Raccordement du robot Alimentation pneumatique 2 (distributeur 5/3) Pression de service régulée 4 (distributeur 5/3) Respecter le sens du débit sur le 2 (distributeur distributeur proportionnel) © Festo Didactic 8116523...
  • Página 90 + valeur de consigne 0- AQ0 (barrette de fixation 10V (noir) blanche, deuxième raccord à partir de la droite) Tension de référence valeur de consigne (blanc) 8. Câbler le distributeur proportionnel en respectant le tableau ci-contre © Festo Didactic 8116523...

  • Página 91: Réglage Manuel De La Pression De Service Du Préhenseur À Changement De Forme

    Si un réglage inférieur à 0,1 bar est requis, il faut d'abord régler la valeur sur 0,1 bar, puis abaisser la valeur à 0,08 bar. La saisie manuelle ne permet pas de configurer la valeur de consigne avec une valeur inférieure à 0,08 bar. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 92: Matériel Du Contrôleur Du Robot

    Q2=1 [Hclose 1] Pour relâcher d'abord Q1=1 et Q2=0 [Hopen 1] puis Q1=0 et Q2=0 [Hopen 2] Pour que les deux bobines puissent être réinitialisées avec l'instruction par défaut, un macro doit être créée pour cette fonction. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 93: Créer Une Macro Pour L'instruction Par Défaut Hopen 2/Hclose 2

    Pour cela, les étapes suivantes sont nécessaires : 3. Le contrôleur du robot doit se trouver dans le mode de fonctionnement Manual. Information Utiliser impérativement les labels *L_UMACA et *L_UMACB. 4. Création d'un nouveau programme nommé Global : © Festo Didactic 8116523...

  • Página 94: Installation Du Programme Global Dans La Commande En Modifiant Les Paramètres

    1. Ouvrez l'explorateur RCI. 2. Établissez une connexion avec le robot. 3. Cliquez sur Paramètres. Les paramètres sont chargés. 4. Sélectionnez le paramètre PRGUSR. 5. Saisissez GLOBAL comme description pour le paramètre. 6. Confirmez avec OK. La commande redémarre. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 95 Pince adaptative à changement de forme 7. Sélectionnez le paramètre HANDTYPE. 8. Remplacez la valeur D902 avec UMACA/UMACB. Ce sont les valeurs qui ont été auparavant définies dans la macro. 9. Confirmez avec OK. La commande redémarre. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 96: Intégration De La Pince Adaptative À Changement De Forme Avec R32Tb

    2. Placez le contrôleur dans le mode de fonctionnement Manual. Activez la Teach Box. 3. Appuyez sur F2 pour passer dans le menu. 4. Sélectionnez ‘Param. 3’. Confirmez la sélection avec ‘EXE’. 5. Configurez le paramètre ‘PRGUSR’. 6. Confirmez à nouveau avec ‘EXE’. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 97 8. Sélectionnez la macro ‘Global’ créée dans le chapitre précédent. 9. Puis, confirmer à nouveau avec ‘EXE’. 10. Finalisez la modification du paramètre avec F4. 11. Sélectionnez le paramètre 'HANDTYPE'. 12. Puis, confirmez à nouveau avec ‘EXE’. © Festo Didactic 8116523...
  • Página 98 14. Appuyez sur F1 pour pouvoir modifier les valeurs. procédez maintenant à sa modification. Remplacez la valeur D902 comme indiqué. 15. Confirmez la modification avec ‘EXE’. 16. Finalisez la modification du paramètre avec F4. Puis, redémarrez le contrôleur. © Festo Didactic 8116523...

  • Página 99: Informations Complémentaires Et Mises À Jour

    12 Informations complémentaires et mises à jour Pour obtenir des informations complémentaires et des mises à jour de la documentation technique des composants et des systèmes Festo Didactic ainsi que des exemples de programmation, veuillez consulter l’adresse Internet suivante : www.ip.festo-didactic.com...
  • Página 100 Festo Didactic SE Rechbergstraße 3 73770 Denkendorf Germany +49 711 3467-0 www.festo-didactic.com +49 711 34754-88500 [email protected]...

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