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B
Control vía Ethernet (CVE)
B.1.3
Control del actuador
El CMMO-ST dispone de una máquina de estado que ejecuta los modos de funcionamiento del actuador
conforme a las especificaciones del usuario. Fig. B.1 muestra los estados posibles. En la Tab. B.7 están
descritos detalladamente. Tab. B.8 muestra las transiciones posibles entre los estados.
La máquina de estado se basa en la norma CiA 402 CANopen.
Palabra de control
Para conmutar entre un estado y otro existe la palabra de control como campo de bits
(Objeto CVE #2,
Tab. B.9).
Palabra de estado
La palabra de estado indica como campo de bits una retroseñal sobre el estado actual
(objeto CVE #1,
Tab. B.10).
Una función del actuador solo se puede iniciar en el estado "Operation enabled".
La función del actuador deseada debe seleccionarse a través del objeto CVE #120. Antes del inicio de
un recorrido de referencia es necesario escribir el valor 6 en este objeto CVE; antes de iniciar una frase
de posición se debe escribir el valor 1 en este objeto CVE. La función actual del actuador o la última
ejecutada se puede leer a través del objeto CVE #121.
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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ES – 1301a – Español
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